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Denavit-Hartenberg 파라미터
직렬 운동학 체인의 기하학을 설명하기 위한 표준화된 파라미터화로, 관절당 4개의 파라미터 사용: 링크 길이(a), 링크 비틀림(α), 링크 오프셋(d), 관절 각도(θ). DH 파라미터는 동차 변환 행렬의 곱으로 순방향 운동학을 체계적으로 계산할 수 있게 합니다. 이는 산업용 로봇 문서와 교과서의 표준입니다.
직렬 운동학 체인의 기하학을 설명하기 위한 표준화된 파라미터화로, 관절당 4개의 파라미터 사용: 링크 길이(a), 링크 비틀림(α), 링크 오프셋(d), 관절 각도(θ). DH 파라미터는 동차 변환 행렬의 곱으로 순방향 운동학을 체계적으로 계산할 수 있게 합니다. 이는 산업용 로봇 문서와 교과서의 표준입니다.