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이중수
멱영원소 ε (ε² = 0)를 사용하여 실수를 확장한 것입니다. 이중수는 단일 평가에서 함수와 그 도함수를 동시에 계산할 수 있게 합니다(자동 미분). 로봇공학에서 이중 사원수는 강체 변환과 그 도함수를 간결하게 표현하며, 운동학 체인에서 효율적인 야코비안 계산을 가능하게 합니다.
멱영원소 ε (ε² = 0)를 사용하여 실수를 확장한 것입니다. 이중수는 단일 평가에서 함수와 그 도함수를 동시에 계산할 수 있게 합니다(자동 미분). 로봇공학에서 이중 사원수는 강체 변환과 그 도함수를 간결하게 표현하며, 운동학 체인에서 효율적인 야코비안 계산을 가능하게 합니다.