공분산 행렬

확률 벡터의 원소들의 분산과 상관관계를 인코딩하는 정사각 행렬. 로봇공학에서 공분산 행렬은 다음에 나타난다: 칼만 필터(상태 불확실성), 가우스 프로세스 모델, 측정 잡음 모델, 자세 불확실성 표현. 대각선은 개별 분산을 포함하고, 비대각 원소는 상관관계를 나타낸다.

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