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자유도(DOF)
자유도는 기계 시스템의 구성을 지정하는 데 필요한 독립적인 매개변수의 개수를 나타냅니다. 6개의 회전 관절을 가진 로봇 팔은 6 DOF를 가지며, 이는 특이점을 제외하고 도달 가능한 작업 공간 내에서 엔드 이펙터를 임의로 위치 지정하고 방향을 정하기에 충분합니다. 7-DOF 팔은 하나의 중복 관절을 추가하여 장애물 회피 또는 편안한 자세를 위한 영공간 최적화를 가능하게 합니다. 인간의 팔은 어깨-팔꿈치-손목 체인에서 대략 7 DOF를 가지므로, 7-DOF 로봇은 의인형 조작을 위한 자연스러운 선택입니다. 모바일 베이스는 2–3 DOF를 추가하고, 완전한 휴머노이드는 30 DOF를 초과합니다. 실제로 보기: 하드웨어 스토어 →