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反復学習制御
同じタスクの繰り返し実行において、前の試行からの誤差を用いてフィードフォワード制御信号を更新することで、追従性能を向上させる制御方法です。ILCは溶接や塗装など同じ軌跡を何千回も実行する反復的な産業タスクに最適で、正確なダイナミクスモデルなしに近完全な追従を実現します。
同じタスクの繰り返し実行において、前の試行からの誤差を用いてフィードフォワード制御信号を更新することで、追従性能を向上させる制御方法です。ILCは溶接や塗装など同じ軌跡を何千回も実行する反復的な産業タスクに最適で、正確なダイナミクスモデルなしに近完全な追従を実現します。