הִתמַצְאוּת

התחלה מהירה: לפני שתתחיל

תקרא את זה קודם. Paxini Gen3 הוא חיישן לחץ וכוח בצפיפות גבוהה - לא חיישן תנועה. דף זה מסביר מה הוא מודד, על אילו תפסים הוא מותקן, אפשרויות חיבור (USB-C או אלחוטי), ומה יפעל כשתסיים את ההגדרה.

הִתמַצְאוּת

מה מודד Paxini Gen3

Paxini Gen3 הוא א מערכת חיישן לחץ וכוח מישוש בצפיפות גבוהה מיועד להרכבה על קצות אצבעות רובוטיות, כריות אצבעות או כפות ידיים. זוהי הבחנה חשובה מחיישני תנועה או חיישני כוח כף היד:

  • מה הוא מודד: לחץ מגע מבוזר (מפה מרחבית), גודל כוח המגע הכולל, שטח המגע ומיקום מרכז המגע - עד 500 הרץ.
  • מה זה לא מודד: זוויות מפרקים, תנוחת זרוע או מהירות. הוא אינו יודע היכן האוחז נמצא בחלל - רק אילו כוחות נמצאים במשטח המגע.

זה אומר שה-Paxini Gen3 הוא א שיטת חישה שמגדילה את התפסן של הרובוט שלך, לא בקר עצמאי. הערך העיקרי שלו הוא מדידת איכות המגע במהלך האחיזה - לכידת אירועי החלקה, אזור מגע וחלוקת לחץ שמצלמות וחיישנים פרופריוספטיביים לא יכולים לראות.

מקרה השימוש החשוב ביותר: התקן חיישני Gen3 על קצות אצבעות האוחז שלך, ולאחר מכן הקלט הדגמות מניפולציה. האות המישוש אומר את המדיניות שלך האם אחיזה יציבה - מידע שראייה לבדה אינה יכולה לספק באופן מהימן, במיוחד עבור עצמים בעלי עיוות או שקוף.

תאימות גריפר

על מה זה מותקן?

Paxini Gen3 משתמש במערכת מתאם עם דבק + ברגים המתאימה לכל משטח שטוח או מעוקל בקצות האצבעות. אין צורך בעיבוד מותאם אישית עבור תפסנים סטנדרטיים.

יד אורקה

גרסת קצות האצבעות מותקנת ישירות על כל כרית אצבע של Orca. חישה מישוש ביד מלאה עם 5 חיישנים המסונכרנים על רכזת USB אחת. אידיאלי לחקר מניפולציות מיומנות.

מוּמלָץ

יד אלגרו

גרסאות של קצות אצבע ורפידות אצבע מתחברות לצדדים השטוחים של כל אצבע אלגרו. תושבות מתאם זמינות מבית Paxini. עובד עם חומרה v3 ו-v4 כאחד.

מְאוּמָת

Robotiq 2F-85 / 2F-140

גרסת כף היד תופסת על כל פני אצבע. הגדרת חיישן יחיד מכסה את משטח המגע העיקרי. נפוץ במקרים תעשייתיים של פיק-and-place ובדיקת איכות.

מְאוּמָת

גריפים מותאמים אישית / מודפסים בתלת מימד

מערכת ההרכבה הדבקה פועלת על כל משטח נקי וישר. עובי החיישן הוא 2.1 מ"מ - דק מספיק להטמעה ברוב העיצובים המותאמים אישית של קצות האצבעות ללא בעיות שחרור.

תוֹאֵם

OpenArm + Gripper

התאם עם כל תפס תואם OpenArm. נתוני החיישן זורמים דרך USB לצד נתונים משותפים של OpenArm להקלטות מסונכרנות באמצעות ה-SDK של הפלטפורמה.

נתמך

חישה עצמאית

השתמש ללא זרוע רובוט כדי ללמוד מניפולציות אנושיות, למדוד לחץ מגע במהלך בדיקת המוצר, או לאסוף נתוני התייחסות לתפיסה ללימוד חיקוי.

נתמך
קישוריות

USB-C אפשרויות קוויות ואלחוטיות

Paxini Gen3 תומך בשני מצבי חיבור:

USB-C (מומלץ)

כל מודול חיישן מתחבר באמצעות USB-C למחשב המארח או לרכזת USB מותקן על פרק כף היד של הרובוט. החיישן מופיע כהתקן USB HID סטנדרטי - לא נדרשת התקנת דרייבר באף מערכת הפעלה. חיישנים מרובים (למשל, כל חמש האצבעות) מתחברים דרך רכזת USB 3.0 ומופיעים כהתקנים נפרדים.

זמן האחזור הלוך ושוב ממגע ל-Python התקשרות חוזרת הוא כ-2-4 אלפיות השנייה באמצעות USB-C בדגימה של 500 הרץ. זה מספיק לזיהוי מעברי החלקה (משך פחות מ-10 אלפיות השנייה) בזמן אמת.

אלחוטי (BLE 5.2)

הגרסה האלחוטית Gen3 מחליפה את יציאת ה-USB-C ברדיו BLE 5.2 וסוללה נטענת של 150 מיליאמפר/שעה (זמן ריצה של 8 שעות). קצב הדגימה האלחוטי מוגבל ל-200 הרץ. חביון הוא כ-10-15 אלפיות השנייה, וזה מקובל לאיסוף נתונים אך לא עבור לולאות בקרה בזמן אמת.

לשילוב רובוט, השתמש ב-USB-C. אלחוטי שימושי למחקרי ידיים ובדיקות ספסל. ניהול הכבלים מעל זרוע רובוט קטן - נתב את הכבל לאורך הזרוע ואבטח בעזרת תפסי כבלים או עטיפה ספירלית.

מחויבות בזמן

כמה זמן אורכת ההתקנה?

זמן סה"כ משחרור הארגז ועד למפת חום מישוש חיה: כ-1.5 שעות עבור הגדרת חיישן יחיד. הגדרות ריבוי אצבעות מוסיפות 20-30 דקות לכל חיישן נוסף.

הרכבה של חיישן
~20 מ'
חבר את Gen3 לקצה האצבע באמצעות המתאם
התקנת תוכנה
~10 מ'
pip התקן paxini-sdk, ודא זיהוי USB
זרם נתונים ראשון
~5 מ'
הפעל את paxini.stream(), ראה עדכון מפת חום לחץ
שילוב רובוטים
~45 מ'
סנכרון זרם חיישן עם נתוני מפרק זרוע ומצלמה

הגדרה עצמאית כוללת: ~35 דקות. שילוב עם זרוע רובוט להקלטה מסונכרנת מוסיף עוד 45 דקות לחיווט, ניהול כבלים ואימות חותמת זמן.

מה שאתה צריך

רשימת חומרה

  • ✓
    מודול חיישן Paxini Gen3 (בקצה האצבע, כרית אצבע או גרסה של כף היד) ציין את התפסן שלך בעת ההזמנה - Paxini שולחת את מתאם ההרכבה המתאים בקופסה. צור קשר עם SVRC לקבלת תמחור →
  • ✓
    כבל USB-C (0.5 מ', כלול) או רכזת USB להגדרות ריבוי חיישנים כל חיישן משתמש ביציאת USB-C אחת. להגדרה של 5 אצבעות, השתמש ברכזת USB 3.0 מופעלת המותקן על פרק כף היד של הרובוט כדי למזער את גודל חבילת הכבלים.
  • ✓
    מתאם הרכבה לאוחז המטרה שלך כלול באריזה לסדרות Orca Hand, Allegro ו-Robotiq 2F. עבור תפסנים מותאמים אישית, השתמש בתושבת הדבק האוניברסלית (כלול) או בקש תושבת מותאמת אישית.
  • ✓
    מחשב מארח - כל מערכת הפעלה (macOS, Linux, Windows) Python 3.10+. לא נדרש מנהל התקן מותאם אישית - החיישן מונה כהתקן USB HID סטנדרטי. לינוקס מומלצת לשילוב זרועות רובוט (ROS2).
  • ✓
    זרוע רובוט או תפסן (לשילוב מלא) כל זרוע תואמת: OpenArm, Franka, סדרת UR, מותאם אישית. החיישן עובד עצמאי עבור בדיקות ספסל אך דורש זרוע עבור צינור איסוף הנתונים המלא.
גול סיום

מה אתה יכול לעשות לאחר ההתקנה

✓ זרם מפת חום של חלוקת לחץ חיה בקצב של עד 500 הרץ מ-Python
✓ זיהוי אירועי אחיזה, החלקה והחזקה יציבה בזמן אמת
✓ הקלט מצב מישוש + מפרק זרוע + נתוני מצלמה מסונכרנים במהלך הדגמות
✓ פרסם מערכי נתונים רב-מודאליים של LeRobot עם ערוצי מישוש להכשרת מדיניות עשירה באנשי קשר
✓ הערך את איכות האחיזה באופן אוטומטי - דגלו הדגמות עם אירועי תלוש לצורך אי הכללה או שקלול מחדש
✓ אמן מודלים של ACT או Diffusion Policy בעלי מודעים למישוש שעולים על קווי בסיס של ראייה בלבד על אובייקטים הניתנים לעיוות

מוּכָן? התחל את מדריך ההתקנה.

מ-Unboxing למפת חום חיה במישוש תוך פחות מ-35 דקות.

שלב 1: הגדרת חומרה → מדריך תוכנה נתיב למידה