קהילת חיישן Paxini ושאלות נפוצות
שאלות נפוצות בנושא הרכבה, כיול, אינטגרציה של ROS2 ופרשנות נתונים. קישורים למחקר, תיעוד ופורום SVRC.
שאלות נפוצות
אילו גרסאות חיישנים זמינות במשפחת GEN3?
משפחת GEN3 נשלחת בשלושה גורמי צורה אנטומיים במגוון גדלים ואפשרויות שכבות. גרסאות של קצות אצבעות (DP) נעות בין 13 מ"מ לקוטר 30 מ"מ (7 גרסאות: שכבות Core, Elite ואומגה). גרסאות משטחי אצבע (IP/CP) הן רפידות שטוחות או מעוקלות מ-16×10 מ"מ עד 53×25 מ"מ (4 גרסאות). גרסת כף היד (MC) היא מודול עלית בגודל 20×20 מ"מ. לִרְאוֹת מפרטים לטבלת הגרסאות המלאה עם מספרי חלקים וקובצי קואורדינטות XLSX.
איזו גרסה מתאימה לקצות האצבעות של LinkerBot O6 / Wuji Hand?
גרסאות ה-13 מ"מ (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core ו-S1813-Elite) מותאמות לקצות אצבעות יד מיומנות קומפקטיות. גרסאות ה-15 מ"מ (S2015-Elite) ו-16 מ"מ (S2716-Core) פועלות גם עבור כובעי קצות אצבעות מעט גדולים יותר. ה-S3013-Core מספק משולבת קצה אצבע+רפידה במודול יחיד של 13 מ"מ לידיים עם שטח הרכבה מוגבל. התייעץ עם דגם ה-CAD של כף היד שלך כדי לוודא התאמה לפני ההזמנה.
איך בוחרים את לוח התקשורת המתאים?
עבור אב טיפוס או הערכה של חיישן יחיד, השתמש ב- ממיר טורי חד ערוץ לוח - הוא הפשוט ביותר להגדרה ועובד ישירות עם PXSR ו-pyserial. לפריסות ביד מלאה עם חיישני קצות אצבעות מרובים, השתמש ב- רכזת SPI 10 ערוצים, המרבה עד 10 חיישנים בחיבור USB יחיד. ה לוח משולב במהירות גבוהה מיועד לפריסות מותאמות אישית הדורשות חביון נמוך יותר או קצבי דגימה מצטברים גבוהים יותר ממה שמספק רכזת SPI.
כיצד אוכל לכייל את החיישן לאחר הרכבה מחדש?
בכל פעם שהחיישן מותקן מחדש, אפס את קו הבסיס ב-PXSR לפני איסוף נתונים: ודא שפני החיישן פורקים לחלוטין, ואז לחץ כיול ← אפס קו בסיס. PXSR ממוצע של 100 פריימים ומאחסן את ההיסטים לכל ציר ולכל ציר. ב-Linux ללא PXSR, הטמיע כיול אתחול בגשר Python שלך שקורא N פריימים במצב מנוחה ומחסיר את הממוצע כהיסט. לִרְאוֹת שלב 4 בהתקנה עבור הליך הכיול המלא.
מה עושה קובץ קואורדינטות האות XLSX וכיצד אני משתמש בו?
כל גרסת GEN3 נשלחת עם קובץ XLSX (לדוגמה, PXSR-STDDP03B.xlsx עבור קצה האצבע של 26 מ"מ) הממפה את האינדקס הליניארי הגולמי של כל טקסל לקואורדינטות פיזיות (x, y) במילימטרים ביחס למרכז החיישן. זה נדרש לעיבוד מפת חום מדויקת מבחינה מרחבית, חישוב מרכז מגע והערכת שטח מגע. טען אותו ב-PXSR באמצעות קובץ ← פתח את מפת הקואורדינטות. בקוד מותאם אישית, קרא את שורות XLSX כדי לבנות טבלת חיפוש אינדקס למיקום - ואז המר את מערך ה-Taxel השטוח שלך לתמונת לחץ דו-ממדית.
כיצד אוכל לשלב את ה-GEN3 עם ROS2?
לְהִשְׁתַמֵשׁ pyserial לקרוא מסגרות מיציאת ה-USB טורית של לוח התקשורת ולפרסם אותן בנושא ROS2. ה מדריך התקנה שלב 6 מכיל צומת שלד שלם. עבור הממיר הטורי החד-ערוץ, פתח את היציאה בקצב ה-baud המצוין במסמך PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5 (כלול בחבילת המוצר). נתח את המסגרת לפי מפרט הפרוטוקול כדי לחלץ את ערכי F/T עם 6 צירים ומערך taxel שטוח. פרסם בתור א std_msgs/String (JSON) או סוג הודעה מותאם אישית עבור צמתים במורד הזרם.
כיצד אוכל לשלב את ה-GEN3 עם הפלטפורמה ללא פחד להקלטת פרקים?
הפעל את סקריפט גשר Python שלך כדי לפתוח חיבור USB ללוח התקשורת, ולאחר מכן התחבר ל-Farless Platform WebSocket בכתובת /api/teleop/ws. שלח את לחיצת היד של ההרשמה עם device_type: "tactile_sensor" ו capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]. ברגע שהפלטפורמה מגיבה עם type: "ready", מסגרות טלמטריית זרם המכילות את ערכי F/T עם 6 צירים, מערך taxel וחותמת זמן של אלפית שניות Unix. הפלטפורמה מתעדת את כל הפריימים באופן סינכרוני עם זרמי משותף ומצלמה בארכיון פרקים של JSONL. ראה את מפתח ויקי עבור פורמט מסגרת הטלמטריה המלאה.
PXSR לא מציג שום מכשיר - מה אני בודק?
תחילה ודא שנורית החשמל של לוח התקשורת דולקת. לאחר מכן: (1) נסה כבל ויציאת USB אחרים, (2) הפעל מחדש את מתקין ה-PXSR כמנהל כדי לרשום מחדש את מנהל ההתקן של ה-USB, (3) בדוק את מנהל ההתקנים עבור הלוח תחת "יציאות (COM & LPT)" - אם הוא מופיע כהתקן לא ידוע, מנהל ההתקן לא הותקן. אם הלוח מופיע כראוי אך PXSR עדיין לא מציג התקן, ודא שסרט החיישן יושב במלואו בשני הקצוות והלוח מחובר לחיישן לפני חיבורו ל-USB.
כיצד אוכל לפרש את נתוני ה-F/T עם 6 הצירים לצורך בקרת אחיזה?
Fz (כוח רגיל) מייצג את כוח הלחיצה בניצב לפנים החיישן - כוח האחיזה העיקרי. Fx ו-Fy (כוחות גזירה) מצביעים על עומסי מגע לרוחב, אשר גדלים במהלך התחלת החלקה. |Fx| עולה או |Fy| בעוד Fz הוא קבוע הוא אינדיקטור החלקה מוקדמת. Tz (מומנט על ציר רגיל) גדל כאשר האובייקט שנוצר במגע מסתובב בתוך האחיזה. לניטור יציבות אחיזה, חשב את אילוץ חרוט החיכוך: אחיזה יציבה כאשר sqrt(Fx² + Fy²) / Fz מתחת למקדם החיכוך בין משטח החיישן לחומר האובייקט (בדרך כלל 0.3-0.6 למגע גומי-על-מתכת).
פורום ותמיכה
יש לכם שאלה שלא נענתה כאן? שאל את קהילת SVRC או פנה לצוות תמיכת החומרה שלנו.
עבור לפורום → צור קשר עם התמיכה ←