PaXini PX-6AX GEN3: פלטפורמת חישת מישוש מבוססת נתונים

סדרת PaXini PX-6AX GEN3 היא משפחה של מודולי חישה מישוש רב מימדיים המיועדים לתפיסת כוח ברזולוציה גבוהה, הבנת מגע ומניפולציה רובוטית מונעת נתונים. במקום להתייחס למגע כאירוע בינארי, PX-6AX GEN3 לוכד שדות כוח תלת-ציריים מפוזרים במרחב במשטח המגע.

פילוסופיית עיצוב

חישת כוח רובוטית מסורתית מתמקדת בכוח או מומנט גלובלי. PaXini תוכנן סביב מערכות למידה מודרניות, שבהן גיאומטריית מגע מקומית, חלוקת כוח ואבולוציה זמנית הם אותות קריטיים. המערכת מספקת: חישה מפוזרת במרחב (לא נקודה בודדת), כוח תלת-צירי (Fx, Fy, Fz) בכל תא, יכולת חזרה גבוהה לעקביות מערך הנתונים, וגישה דיגיטלית ישירה לצינורות למידה בזמן אמת.

עקרון החישה

PX-6AX GEN3 מאמץ ארכיטקטורה חצי גמישה, מבוססת אפקט הול. שכבת אלסטומר תואמת מתעוותת במגע; עיוות גורם לתזוזה מבוקרת של אלמנטים מגנטיים; שכבת חישה קשיחה מודדת שינויים בשדה מגנטי; אלגוריתמים משובצים משחזרים וקטורי כוח תלת-ציריים. אלגוריתמים נגד שדה מגנטי מבודדים אותות המושרים בכוח ומדכאים הפרעות סביבתיות.

פלט נתונים וסמנטיקה

בכל שלב בזמן, החיישן מספק וקטורי כוח תלת-ציריים לכל תא וכוחות כתוצאה מצטברים. ייצוג זה מאפשר למערכות למידה לחשוב על מיקום מגע, חלוקת לחץ, כוחות החלקה וגזירה ומעברים בין היצמדות להחלקה. מגע חלקי, חוסר התאמה והחלקה מתחילה הם אותות חיוניים ללמידה חזקה של מדיניות.

תהליכי עבודה של למידה מופעלים

אותות מישוש צפופים מגבירים תצפיות חזותיות ופרופריוצפטיביות ללימוד חיקוי. משוב כוח מבוזר מספק אותות תגמול עשירים עבור RL. ניתן למזג נתונים מישוש עם ראייה, מצבי משותף ואודיו כדי לאמן מודלים של תפיסה ובקרה רב-מודאלית.