מדריך ההתקנה של Paxini PX-6AX GEN3

משפחת GEN3 נשלחת בשלושה גורמי צורה אנטומיים. בחר את הגרסה הנכונה ואת נקודת ההרכבה:

• גרסאות של קצות אצבעות (DP). - קוטר 13 מ"מ עד 30 מ"מ. עוצב עבור כובעי אצבע רובוטיים. ה-13 מ"מ (S1813-Core/Elite) ו-15 מ"מ (S2015-Elite) מתאימים לידיים מיומנות קומפקטיות כמו LinkerBot O6. ה-26 מ"מ (M2826-Omega) ו-30 מ"מ (L3530-Omega) מתאימים לקצות אצבעות תפסן גדולות יותר.
• גרסאות של משטחי אצבע (IP/CP). - רפידות שטוחות (16×10 מ"מ עד 53×25 מ"מ) להרכבה על משטח הגב או הגחון של אצבעות הרובוט. מאובטח עם גב ההדבקה המצורף או ברגים M2 בהתאם לגרסה.
• גרסה של פאלם (MC). — M2020-Elite (20×20 מ"מ). מותקן בכיס שקוע על לוחית כף היד של הרובוט. ארבעה חורי ברגים M2 בפינות.

עבור גרסאות של קצות האצבעות (DP), יישר את פני החיישן שטוחים עם משטח המגע של קצות האצבעות. נתב את כבל הסרט לאורך גוף האצבע לכיוון פרק כף היד, אבטח אותו עם תפסי הכבל המצורפים כדי למנוע היצמדות במהלך תנועה. הימנע מכיפופים חדים בכבל הסרט - שמור על רדיוס כיפוף של לפחות 5 מ"מ.

שלוש אפשרויות ללוח תקשורת כלולות בחבילת המוצרים. בחר בהתבסס על הפריסה שלך:

• רכזת SPI 10 ערוצים - חבר עד 10 אריחי חיישן דרך יציאות הערוץ המסומנות ב-hub PCB. כל יציאה מקבלת את מחבר סרט החיישן. הפעל את הרכזת באמצעות כבל USB 5V הכלול. השתמש בלוח זה לכיסוי מישוש ביד מלאה.
• ממיר טורי חד ערוץ - עבור אב טיפוס עם חיישן יחיד. חבר את סרט החיישן ליציאה היחידה של הלוח. הלוח חושף ממשק USB-טורי למארח.
• לוח משולב במהירות גבוהה — SPI/I2C רב ערוצי. עיין במסמך פרוטוקול התקשורת (v1.0.5) בחבילת המוצר לתרשים חיווט ערוצים.

לאחר החיבור, חבר את כבל ה-USB של לוח התקשורת למארח Windows x64 שלך. נורית החשמל של הלוח אמורה להאיר מיד. המארח ימנה יציאת COM חדשה (Windows) או /dev/ttyUSB* (לינוקס).

תוכנת PXSR רושמת את מנהל ההתקן של ה-USB, מספקת הדמיה של מפת חום בזמן אמת ומטפלת בייצוא נתונים. זה נדרש עבור הגדרה ראשונית ואימות כיול.

1. לְאַתֵר pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe ב- 【04】 חבילת התקנת תוכנה תיקייה של חבילת המוצרים שלך.
2. הפעל את תוכנית ההתקנה כמנהל. קבל את הנחיית UAC - המתקין רושם את מנהל ההתקן USB חתום על WHQL עבור לוח התקשורת.
3. לאחר סיום ההתקנה, PXSR יהיה זמין ב- C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. הפעל מחדש אם Windows מבקש להפעיל מחדש את מנהל ההתקן.

כל גרסה של GEN3 נשלחת עם קובץ XLSX תואם הממפה מדדי taxel גולמיים לקואורדינטות פיזיות (x, y) במילימטרים ביחס למרכז החיישן. טעינת הקובץ הנכון נדרשת לעיבוד מפת חום מדויקת וחישוב מרכז מגע.

1. פתח את PXSR. כשלוח התקשורת מחובר, לחץ לְחַבֵּר. שורת המצב אמורה להראות "התקן מחובר".
2. עבור אל קובץ ← פתח את מפת הקואורדינטות ובחר את קובץ ה-XLSX התואם את גרסת החיישן שלך. השתמש בטבלה ב מפרט כדי לאשר את שם הקובץ הנכון (למשל, PXSR-STDDP03B.xlsx עבור קצה האצבע של 26 מ"מ M2826-Omega).
3. ודא שהחיישן לא עומס (ללא מגע, ללא עומס כבידה על פני החישה). נְקִישָׁה כיול ← אפס קו בסיס. PXSR לוכד 100 מסגרות ומאחסן את היסט עומס האפס עבור כל הטסים וכל 6 צירי ה-F/T.
4. ודא שהפסים עם 6 הצירים בלוח הימני נקראים כולם קרוב לאפס (בתוך ±0.02 N / ±0.001 ננומטר) כשהחיישן לא עומס.

כאשר PXSR מחובר ומכויל, ודא שכל ערוצי החיישנים זורמים כהלכה לפני השילוב בצינור הרובוט שלך.

1. הפעל לחץ עדין ואחיד בקצות האצבעות על משטח החיישן. לוח מפת החום צריך להראות אזור בלחץ גבוה מקומי בנקודת המגע.
2. החלק את קצה האצבע על פני השטח וצפה במעקב אחר מרכז המגע בשכבת העל PXSR.
3. לחץ על החיישן לרוחב (כוח גזירה) - פסי Fx ו-Fy צריכים להגיב בעוד Fz נשאר קרוב לאפס.
4. לפריסות רכזת SPI: ודא שכל לשונית ערוץ ב-PXSR מציגה נתונים חיים. ערוצים עם אפס נתונים מציינים חיבור סרט רופף - השב מחדש ונסה שוב.

כדי לייצא נתונים לניתוח לא מקוון, השתמש הקלטה ← התחל. PXSR שומר קובץ CSV עם עמודות: חותמת זמן (Unix ms), Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz ומערך ה-Taxel השטוח המלא. כל שורה היא מסגרת לדוגמה אחת.

לשילוב ROS2, השתמש pyserial לקרוא מסגרות ישירות מיציאת ה-USB טורית של לוח התקשורת ולפרסם אותן בנושאי ROS2. השלד למטה תואם את פורמט הטלמטריה JSONL המצופה על ידי ה-Fearless Platform WebSocket וניתן להתאים אותו ל-ROS2 sensor_msgs הוֹצָאָה לְאוֹר.

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

כדי להירשם לנושא ולהכניס נתונים לקובץ JSONL לאימון לא מקוון:

# Subscribe and log to file
ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl