חיישן מישוש 6 צירים
חיישן Paxini בטיחות וטיפול
קרא דף זה לפני התקנה או הפעלה של חיישן GEN3. אלמנטי החישה מיוצרים בדיוק ודורשים טיפול זהיר כדי לשמור על דיוק.
חיישני דיוק שבירים - טפל בזהירות.
רכיבי החישה של GEN3 משתמשים במצעי פולימרים בעלי מיקרו-מבנה. הלם מכני, עומס נקודתי או פריקה אלקטרוסטטית עלולים לפגוע לצמיתות בשכבת החישה. חיישנים פגומים עשויים לקרוא בצורה שגויה ללא שום סימן חיצוני גלוי - אמת תמיד כיול לאחר כל אירוע פגיעה.
הגנת עומס יתר קרִיטִי
לכל גרסת GEN3 יש מגבלות כוח מדורג עבור כל ששת הצירים. לעולם אל תחרוג מהמגבלות הללו במהלך הפעולה. עומס יתר על החיישן אינו גורם בהכרח לנזק פיזי גלוי, אלא מעביר לצמיתות את אפס ההיסט ומפחית את הרגישות בין המסרים המושפעים.
- הטמע מגבלות כוח תוכנה בבקר הרובוט שלך שעוצר תנועה אם ציר F/T כלשהו מתקרב ל-80% מהמגבלה המדורגת.
- אל תשתמש בחיישן כמעצור מכני או כפגוש התנגשות. אם הרובוט שלך יוצר קשר עם מכשול, כוח הדחף שנוצר יכול לחרוג בהרבה מהגבול המדורג באלפיות שניות.
- בעת שימוש בחיישן על יד מיומנת, הגדר את מגבלות מומנט המפרק באופן שמרני - כוחות המגע של קצות האצבע מתארכים עם מומנטים של מפרקים בצורה לא ליניארית בהתאם לתצורה.
- גרסאות אומגה (קוטר גדול יותר) הן בעלות דירוג כוח גבוה יותר מאשר גרסאות Core-tier בגודל דומה. עיין בגיליון הנתונים של המוצר לקבלת מגבלות מדויקות לכל ציר עבור מספר החלק הספציפי שלך.
אין מעגל הגנה.
לחיישן GEN3 אין הגנת עומס יתר אלקטרונית פנימית. הגבלת הכוח היא באחריות הבקר והמפעיל של הרובוט. אם אתם מתכננים משימת אחיזה אוטומטית, הוסף לולאת בקרה חיצונית שמנטרת את Fz ועוצרת את סגירת האחיזה לפני הגבלה.
טיפול והתקנה חָשׁוּב
התייחס לאריחי חיישני GEN3 כרכיבים אופטיים מדויקים - טיפול דומה לעדשות מצלמה או מודולי IMU.
- בלי טיפות. אפילו נפילה של 30 ס"מ על משטח קשיח עלולה לסדוק את המצע או להרוס את שכבת החישה. החזק תמיד את החיישן מעל משטח מרופד כאשר אינו מותקן.
- פנים מגע בלבד. טפל בחיישן בקצוות שלו או באוגן ההרכבה שלו, לא בפנים החישה הפעילים. טביעות אצבע ושמנים על משטח החישה יכולים לשנות את התאימות המקומית ואת תגובת הטקסל.
- כבל סרט. סרט הגמיש המחבר את החיישן ללוח התקשורת מדורג למספר מוגבל של מחזורי גמישות. הימנע מניתוב הכבל באופן שיוצר כפיפות חדות חוזרות ונשנות במהלך תנועת הרובוט. השתמש בקליפסים לניהול כבלים (כלול) כדי להגביל את התנועה.
- מחברים. השב את מחבר הסרט במלואו לפני הפעלת לוח התקשורת. מחבר המושב חלקית עלול לגרום למעגלים פתוחים לסירוגין המופיעים כקריאות אפס לסירוגין - בלתי ניתנים להבדלה חזותית מחיישן פגום.
- ניקוי. אם משטח החישה הופך מזוהם, נקה עם מטלית יבשה נטולת מוך. אין להשתמש בממיסים, אלכוהול או מים - אלה עלולים להרוס את שכבת החישה של הפולימר.
פריקה אלקטרוסטטית (ESD) חָשׁוּב
האלקטרוניקה של חיישן GEN3 רגישה ל-ESD. ייתכן שנזק מפריקה סטטית לא יופיע מיד - הוא יכול להתבטא כרצפת רעש מוגבהת, רגישות מופחתת בטסים ספציפיים, או קריאות F/T 6 צירים לא סדירות ימים לאחר האירוע.
- הארקו את עצמכם באמצעות רצועת יד לפני שתטפלו במודולי חיישן חשופים או ב-PCB של לוח התקשורת.
- אחסן חיישנים בשקיות האנטי-סטטיות המוליכות הכלולות בחבילת המוצר כאשר הם אינם מורכבים על רובוט.
- בסביבות יבשות (לחות יחסית מתחת ל-30%), נקוט באמצעי זהירות נוספים - השתמש במפוח אוויר מייננן ליד שולחן העבודה בעת ההתקנה.
- אין לחבר או לנתק את סרט החיישן כאשר לוח התקשורת מופעל. כבה (נתק את ה-USB) לפני ביצוע או ניתוק חיבורים.
כיול לאחר כל השפעה דָרוּשׁ
בכל פעם שהחיישן חווה זעזוע מכני - התנגשות רובוט, נפילה בשוגג או מגע עם משטח קשה - כייל מחדש את החיישן לפני המשך איסוף הנתונים.
- פתח את PXSR, נתק ואז חבר מחדש את החיישן כדי לנקות כל מצב תקלה ננעל.
- פרק את החיישן לחלוטין (ללא מגע, ללא עומס כבידה על פני החישה) והפעל כיול ← אפס קו בסיס.
- השווה את קו הבסיס החדש לקו הבסיס לפני ההשפעה שנשמר ביומני הפגישות שלך. אם היסט האפס עבור טקסל כלשהו השתנה ביותר מ-5% מהטווח בקנה מידה מלא, שקול את החיישן שעלול להיפגע ואמת עם עומס ייחוס ידוע.
- אם קריאות ציר F/T אינן באופן עקבי תחת עומס אפס לאחר כיול מחדש, סביר להניח שהחיישן ספג נזק קבוע. צור קשר עם תמיכת PaXini או SVRC להערכת החלפה.
אִחסוּן תרגול מומלץ
בעת אחסון חיישני GEN3 לתקופות ממושכות (יותר מכמה ימים מורידים מרובוט):
- סביבה יבשה. אחסן בסביבה עם לחות נמוכה (30-50% RH). מצע החישה הפולימרי יכול לספוג לחות לאורך זמן, מה שמשנה את התאימות לקו הבסיס. כלול חבילות מייבש סיליקה ג'ל במיכל האחסון.
- תיקים אנטי סטטיים. תמיד החזר חיישנים לשקיות האנטי סטטיות המקוריות או לאריזה שוות ערך בטוחה ל-ESD.
- טֶמפֶּרָטוּרָה. אחסן בטמפרטורה של 10-35 מעלות צלזיוס. הימנע מטמפרטורות הקפאה ואור שמש ישיר - חשיפה ל-UV עלולה לפגום בשכבת החישה של הפולימר.
- אין ערימה. אל תערמו אריחי חיישן זה על גבי זה ללא תוספות הקצף המגן המקוריות. לחץ מהערימה יכול לדחוס מראש את שכבת החישה ולגרום לאפס היסט בלתי הפיך.
- כיול לאחר אחסון ארוך. אם חיישן אוחסן במשך יותר מ-4 שבועות, הפעל כיול אפס קו בסיס לפני השימוש, מכיוון ששכבת החישה עלולה להיסחף מעט במהלך אחסון ממושך.