חיישן מישוש 6 צירים
מפרטי Paxini PX-6AX GEN3
מפרט טכני מלא: צירי חישה, כל גרסאות החיישנים, אפשרויות לוח תקשורת ופרטי תוכנה.
מפרטי ליבה
מאפיינים ברמת המערכת המשותפים לכל גרסאות ה-GEN3
| מוֹכֵר | PaXini (PaXini) |
| סדרת דגמים | PX-6AX GEN3 חיישן מישוש רב ממדי סטנדרטי |
| חישה צירים | 6 - Fx, Fy, Fz (נורמלי + כוחות גזירה) ו-Tx, Ty, Tz (מומנטים/רגעים) |
| קטגוריות חיישנים | קצה אצבע (DP), כרית אצבע (IP), כרית אצבע מעוקלת (CP), כף היד (MC), משולבת קצה אצבע+רפידה (משולבת DP) |
| ממשק מארח | USB דרך לוח תקשורת |
| ממשקי חיישן גלם | SPI, I2C או UART (תלוי לוח) |
| תוֹכנָה | PXSR v1.0.7 (pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) — Windows x64 |
| מערכי קואורדינטות אותות | קובצי XLSX לכל וריאציה - קואורדינטות taxel (x, y) במ"מ ביחס למרכז החיישן |
| דוגמאות קוד | התייחסות C: UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| תיעוד פרוטוקול | פרוטוקול תקשורת לוח PaXini PX-6AX GEN3 v1.0.5 |
| מודלים תלת מימדיים | כלול בחבילת המוצר (תיקיית 3D Models) |
| שילוב פלטפורמה | סשן טלאופ פלטפורמה ללא פחד (GloveWorkbench, TeleopCameraStreamsPanel) |
פרט חישה בעל 6 צירים
מה כל ציר מודד ומקרי שימוש טיפוסיים
| צִיר | סוּג | משמעות פיזית | שימוש אופייני |
|---|---|---|---|
| Fx | כּוֹחַ | כוח גזירה לרוחב (כיוון X) | זיהוי החלקה, מגע לרוחב |
| Fy | כּוֹחַ | כוח גזירה לרוחב (כיוון Y) | זיהוי החלקה, מגע לרוחב |
| Fz | כּוֹחַ | כוח רגיל (לחיצה). | בקרת כוח אחיזה, זיהוי מגע |
| Tx | עֲנָק | רגע על ציר X | גלגול אובייקט, הערכת מומנט |
| טאי | עֲנָק | רגע על ציר Y | גלגול אובייקט, הערכת מומנט |
| צ | עֲנָק | רגע על ציר Z (רגיל). | סיבוב אובייקט באחיזה, זיהוי פיתול |
גרסאות חיישן - קצה אצבע (DP)
מיועד להרכבה על כובעי קצות אצבעות רובוטיים. מספרי חלקים עוקבים אחר הפורמט PX6AX-GEN3-DP-{size}-{tier}.
| מספר חלק | קוֹטֶר | נִדבָּך | קובץ קואורדינטות XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-אומגה | 30 מ"מ | אוֹמֶגָה | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-אומגה | 26 מ"מ | אוֹמֶגָה | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-Core | 16 מ"מ | ליבה | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core | 13 מ"מ | ליבה | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-Core | 13 מ"מ (קצה+רפיד משולב) | ליבה | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Elite | 13 מ"מ | עִלִית | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-Elite | 15 מ"מ | עִלִית | PXSR-STDDP03G.xlsx |
גרסאות חיישן - משטח אצבע (IP / CP)
רפידות שטוחות ומעוגלות למשטחי גחון/גב אצבע. IP = שטוח, CP = פרופיל מעוקל.
| מספר חלק | מידות | נִדבָּך | קובץ קואורדינטות XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-Core | 23×24 מ"מ | ליבה | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-Elite | 16×10 מ"מ | עִלִית | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-אומגה | 53×25 מ"מ | אוֹמֶגָה | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-Core | 30×25 מ"מ | ליבה | PXSR-STDCP03B.xlsx |
גרסאות חיישן - Palm (MC)
חיישן שקוע בכף היד לזיהוי מגע ביד שלמה.
| מספר חלק | מידות | נִדבָּך | קובץ קואורדינטות XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-Elite | 20×20 מ"מ | עִלִית | PXSR-STDMC03A.xlsx |
לוחות תקשורת
שלוש אפשרויות לוח נשלחות בחבילת המוצרים. בחר על סמך מספר החיישנים והתפוקה הנדרשת.
| לוּחַ | חיישני מקסימום | ממשק חיישן | ממשק מארח | הטוב ביותר עבור |
|---|---|---|---|---|
| רכזת SPI 10 ערוצים | 10 | SPI | USB | כיסוי מישוש ביד מלאה; מערכים מרובי אצבעות |
| ממיר טורי חד ערוץ | 1 | UART | USB | אב טיפוס והערכה של חיישן יחיד |
| לוח משולב במהירות גבוהה | מְרוּבֶּה | SPI / I2C | USB | דגימה בתדר גבוה; פריסות משולבות הדורשות חביון נמוך |
תיעוד פרוטוקול.
פרוטוקול לוח התקשורת מפורט ב-"PaXini PX-6AX GEN3 Communication Board Communication Protocol v1.0.5" PDF (כלול בחבילת המוצרים תחת 【05】לוח תקשורת). מסמך זה מגדיר את מבנה מנות ה-USB, מפת הרישום וקידוד הנתונים המשמשים את כל שלוש גרסאות הלוח.