אינדקס ההדרכה של Paxini Gen3
מדריכים שלב אחר שלב מנתוני המגע הראשון ועד למדיניות למידה של רובוטים מודעת למישוש. התחל עם מדריך 1 אם זה עתה השלמת את הגדרת התוכנה. קפוץ למדריך 3 או 4 אם כבר יש לך זרם חיישנים עובד.
חישה בסיסית: קריאת מגע ראשון
התקן את Paxini SDK, חבר את החיישן דרך USB-C וכתוב סקריפט Python בן 5 שורות שמדפיס נתוני לחץ חי. הפעל את מפת החום המובנית כדי לוודא שכל taxel עובד. השלם את זה לפני כל הדרכה אחרת.
הבנת נתונים מישוש
למד את המבנה המרחבי של מערך הלחץ, כייל ספי זיהוי מגע עבור התפסן שלך, יישם פונקציית זיהוי אחיזה ודמיין אירועי מגע לאורך זמן. מכסה את ההבדל בין לחץ, כוח ושטח מגע.
סנכרון מישוש עם זרוע רובוט
התקן את ה-Gen3 על האוחז שלך, נתב כבלי USB לאורך הזרוע והשתמש MultiSourceSync להקלטת פריימים מסונכרנים (מצב זרוע, מישוש, מצלמה). אמת את יישור חותמת הזמן והקלט פרק בדיקה של 10 שניות.
הקלטת מערך נתונים של LeRobot Tactile
השתמש בסכימת הנתונים המורחבת של LeRobot כדי להקליט 50 הדגמות אחיזה-ומקום עם ערוצים מישוש. החל את רשימת הבדיקה האיכותית, סגל אירועי אישור אוטומטית וודא שהמערך שלך מוכן להדרכה בנושא מדיניות.
הכשרת מדיניות מודעת למישוש
לְהוֹסִיף observation.tactile כאמצעי קלט למדיניות ACT או Diffusion. חשב נתונים סטטיסטיים של נורמליזציה ממערך הנתונים שלך, הפעל אימון והעריך מול קו בסיס של ראייה בלבד על אובייקטים ניתנים לעיוות ושקוף.
זיהוי איכות אחיזה בזמן אמת
הטמעת מסווג מקוון קל משקל הפועל בקצב חיישן (500 הרץ) ומסמן תפיסות לא יציבות בזמן אמת. השתמש בפלט כאות תגמול להתאמת מדיניות מקוונת.
מעדיפים מסלול למידה מובנה?
הדרכות 1-5 לעיל הן אותן יחידות ברשמי Paxini Gen3 מסלול למידה - תכנית לימודים רציפה של 8 שעות עם בדיקות השלמה, הערכות זמן ומעקב אחר התקדמות. התחל שם אם אתה חדש בחישה מישוש.