יד מיומנת בקוד פתוח
יד אורקה
יד מיומנת של 17-DOF בקוד פתוח לחלוטין - 5 אצבעות מונעות על ידי 17 סרוו של Feetech STS3215 על גבי אוטובוס טורי USB בודד של 3 Mbps. אין צורך ב-ROS: ה orca_core Python SDK מחבר, מכייל ופוקד את כל המפרקים בפחות מ-10 שורות קוד. ברישיון MIT עם דגמי MuJoCo MJCF עבור סים דו-ידניים.
17
דרגות חופש
5
אצבעות
3 Mbps
מהירות אוטובוס טורי
MIT
רישיון קוד פתוח
תחילת העבודה
מסע ההתקנה שלך
בצע את השלבים הבאים כדי לעבור מ-Unboxing לאחיזה המיומנת הראשונה שלך. לוקח בערך 3-4 שעות בסך הכל.
1
הרכבה ובדיקה
הרכיבו מודולי אצבע, נתבו גידים, הרכיבו לצלחת פרק כף היד
2
התקנת תוכנה
התקן ROS2, פלאש קושחה, הגדר את חבילת orca_core
3
כִּיוּל
הגדר עמדות אפס של האצבע, התאם את מתח הגידים לכל אצבע
4
מבחן אחיזה ראשון
פתח וסגור כל אצבע בנפרד, ודא את המעקב
5
איסוף נתונים
התחבר ל-OpenArm או לזרוע תואמת, הפעל טלאופרציה, הקלט פרקים
סקירה טכנית
חומרה במבט חטוף
| DOF סה"כ | 17 - אצבעות, צירי חטיפה, פרק כף היד |
| אצבעות | 5 — אגודל (4 DOF), אינדקס/אמצע/טבעת/ורודה (3 DOF כל אחד) |
| מפעילים | Feetech STS3215 סרוו אוטובוס טורי ×17 במהירות 3 Mbps |
| רום אגודל | חטיפה ±65°, MCP ±45°, PIP −20°...+140°, DIP −20°...+120° |
| ROM לשורש כף היד | ±60° להגמיש / להאריך |
| מצב שליטה | מיקום_מבוסס_נוכחי (ברירת מחדל); זרם, מהירות, מיקום נתמכים גם |
| SDK | orca_core - Python 3.9+, דרך שירה או pip (אין צורך ב-ROS) |
| הַדמָיָה | MuJoCo MJCF (orcahand_description) - שמאל, ימין, סצנה דו-ידנית |
| קֶשֶׁר | USB טורי - /dev/ttyUSB0 (Linux) או /dev/tty.usbserial-* (macOS) |
| הַר | אוגן זרוע רובוט סטנדרטי (תואם ISO 9283) |
| רִשָׁיוֹן | MIT - orcahand.com |
צלילות עמוקות
מחקר ומדריכים
תוכן שאצר SVRC המכסה את כל ערימת Orca Hand - מהרכבה ועד למידת מדיניות.
קבל עזרה ושתף