קהילת יד אורקה
שאלות נפוצות, טיפים לבנייה וקישורים לפורום SVRC עבור בוני וחוקרים של Orca Hand.
FAQ
אילו כלים אני צריך להרכבה?
סט של נהגי משושה מדויקים (M2 ו-M3), צבת חרטום לניתוב גידים, ומברג מוגבל במומנט עבור מחברי מפרקים. זכוכית מגדלת או זכוכית מגדלת מועילה להשחלת גידים דרך מובילי צינור. עיין ב תיעוד רשמי של הרכבה של Orca Hand ל-BOM ורשימת הכלים המלאה עבור גירסת החומרה שלך.
איך אני מגדיר את מתח הגידים בצורה נכונה?
התחל עם גידים רפויים לאחר הניתוב הראשוני. הפעל תחילה את הליך הכיול כדי לקבוע קווי בסיס של מיקום פתוח וסגור. לאחר מכן הגבירו את המתח בבורגי כוונון לוחית ההפעלה (בכיוון השעון כדי להדק) עד שכל אצבע מגיעה לסגירה מלאה במצב פקודה מתון. הגיד צריך להרגיש מוצק אך לא לגרום לקשירת מפרקים כאשר הוא מוזז ביד כשהמערכת לא מופעלת. גידים מתוחים יתר על המידה יגרמו לעצירת המנוע בסגירה חלקית; גידים לא מתוחים יגרום לאצבע לצנוח במצב פתוח.
אצבע לא מגיעה לסגירה מלאה לאחר כיול. מה לא בסדר?
הסיבות הנפוצות ביותר הן: (1) מתח גידים לא מספיק - הגברת המתח בלוחית ההפעלה של האצבע הזו; (2) גיד מנותב בצורה שגויה דרך מוביל צינור, הגורם לחיכוך; (3) מפרק או גלגלת שאינם יושבים במלואם. פתח את מעטפת האצבע ואשר חזותית את נתיב הגיד, ולאחר מכן מתח מחדש. לאחר כל התאמת חומרה, הפעל מחדש את הליך הכיול כדי לקבוע מחדש את קו הבסיס של המיקום.
כיצד פועלת שילוב ROS2?
חבילת orca_core ROS2 מפרסמת ונרשמת לנושאים סטנדרטיים של ROS2. שלח פקודות מיקום אצבע אל /orca_hand/finger_cmd באמצעות orca_msgs/FingerCmd סוג הודעה עם שם אצבע היעד ומיקום מנורמל (0.0 = פתוח, 1.0 = סגור). משוב המדינה מתפרסם ל /orca_hand/state. החבילה כוללת קבצי השקה לשליטה ידנית עצמאית ולשילוב בסביבות עבודה קיימות בזרועות. ראה את מאגר GitHub orca_core לתיעוד API מלא.
האם אוכל להוסיף חיישני מישוש לאחר ההרכבה?
כן - בית אצבעות Orca Hand מעוצב עם מצבי הרכבה של חיישני מישוש בקצות האצבעות. אם אתה מרכיב ללא חיישנים בהתחלה, אתה יכול לפרק את קונכיות קצות האצבעות, להושיב מודולי חיישנים למישוש, לנתב את כבלי החיישן בחזרה דרך גוף האצבע למחבר כף היד, ואז להרכיב מחדש. לא נדרש ניתוב מחדש של גידים עבור שדרוג זה.
לאיזה זרועות רובוט תואמת Orca Hand?
ה-Orca Hand משתמש בתושבת אוגן סטנדרטית לפרק כף היד (תבנית תואמת ISO 9283), מה שהופך אותה לתואמת מכנית לכל זרוע שחושפת אוגן קצה סטנדרטי - כולל OpenArm 101, ורוב זרועות 6-DOF מסחריות. תזדקק ללוחית מתאם אוגן מתאימה אם הזרוע שלך משתמשת בתבנית ברגים לא סטנדרטית. שילוב תוכנה דרך ROS2 עובד עם כל זרוע שמפעילה גם ROS2.
היכן אוכל למצוא יומני בנייה והערות כשל מצוותים אחרים?
מרכז הפורום של SVRC Orca Hand הוא המקום הטוב ביותר עבור יומני בניית קהילה, ניסויי מיקוד מחדש ודפוסי כשל מישוש שצוותים אחרים תיעדו. מדריך המחקר של SVRC מכסה גם ממצאים מרכזיים מזרימות עבודה מיומנות של מניפולציה באמצעות יד זו.