יד מיומנת בקוד פתוח
מפרט יד Orca
מפרט טכני מלא עבור פלטפורמת היד המיומנת של Orca Hand ממעבדת רובוטיקה רכה של ETH ציריך.
מֵכָנִי
| DOF סה"כ | 17 (אצבעות + צירי חטיפה + פרק כף היד) |
| אצבעות | 5 - אגודל, מדד, אמצעי, טבעת, זרת |
| מפרקי אגודל | 4 - MCP, חטיפה, PIP, DIP |
| לכל אצבע (אנדר-ורדרד) | 3 כל אחד - חטיפה, MCP, PIP |
| שׁוֹרֶשׁ כַּף יָד | 1 - לכופף/להאריך (±60°) |
| מפעילים | Feetech STS3215 סרוו אפיק טורי (×17) |
| תעודות זהות מוטוריות | 1 - 17 (הכל באוטובוס אחד) |
| תושבת פרק כף היד | אוגן זרוע רובוט סטנדרטי (תואם ISO 9283) |
| סוג בנייה | קוד פתוח - קבצי עיצוב ו-BOM זמינים לציבור |
טווח תנועה משותף - כל 17 DOF
מקור: orca_core/models/orcahand_v1/config.yaml
כל הערכים במעלות. לאגודל יש 4 DOF כולל מפרק אינטרפלנגאלי דיסטלי (DIP). לאצבעות 2-5 לכל אחת יש 3 DOF (חטיפה, MCP, PIP). תעודות זהות מוטוריות אינן עוקבות לפי אנטומיה - פקודה תמיד לפי שם משותף.
| מְשׁוּתָף | דקות (°) | מקסימום (°) | תֵאוּר |
|---|---|---|---|
| thumb_mcp | −45 | +45 | אגודל metacarpophalangeal flex/extend |
| thumb_abd | −65 | +65 | חטיפת אגודל / אדוקציה |
| thumb_pip | −20 | +140 | אגודל פרוקסימלי interphalangeal |
| thumb_dip | −20 | +120 | אגודל דיסטלי interphalangeal |
| index_abd | −40 | +40 | חטיפת אצבע מורה / אדוקציה |
| index_mcp | −20 | +120 | אינדקס metacarpophalangeal |
| index_pip | −20 | +140 | אינדקס פרוקסימלי interphalangeal |
| middle_abd | −40 | +40 | חטיפת אצבע אמצעית / אדוקציה |
| middle_mcp | −20 | +120 | מטאקרפופלנגאלי אמצעי |
| middle_pip | −20 | +140 | אינטרפלנגאלי פרוקסימלי אמצעי |
| ring_abd | −40 | +40 | חטיפת אצבע קמיצה / אדוקציה |
| ring_mcp | −20 | +120 | טבעת metacarpophalangeal |
| ring_pip | −20 | +140 | טבעת פרוקסימלית interphalangeal |
| pinky_abd | −40 | +40 | חטיפת פינקי/חסיפה |
| pinky_mcp | −20 | +120 | פינקי metacarpophalangeal |
| pinky_pip | −20 | +140 | פינקי פרוקסימלי interphalangeal |
| שׁוֹרֶשׁ כַּף יָד | −60 | +60 | כיפוף / הארכה של פרק כף היד |
מפת מנוע למפרק
| מזהה מנוע | מְשׁוּתָף | אצבע / קבוצה |
|---|---|---|
| 1 | ring_mcp | קְמִיצָה |
| 2 | middle_abd | אצבע אמצעית |
| 3 | pinky_mcp | אצבע זרת |
| 4 | pinky_pip | אצבע זרת |
| 5 | index_mcp | אצבע מורה |
| 6 | middle_mcp | אצבע אמצעית |
| 7 | thumb_dip | אֲגוּדָל |
| 8 | thumb_mcp | אֲגוּדָל |
| 9 | ring_pip | קְמִיצָה |
| 10 | pinky_abd | אצבע זרת |
| 11 | ring_abd | קְמִיצָה |
| 12 | index_abd | אצבע מורה |
| 13 | thumb_abd | אֲגוּדָל |
| 14 | thumb_pip | אֲגוּדָל |
| 15 | index_pip | אצבע מורה |
| 16 | middle_pip | אצבע אמצעית |
| 17 | שׁוֹרֶשׁ כַּף יָד | שׁוֹרֶשׁ כַּף יָד |
בקרה ותקשורת
| Baudrate | 3,000,000 bps (3 Mbps) |
| פּרוֹטוֹקוֹל | Dynamixel (תואם Feetech) |
| יציאת USB (לינוקס) | /dev/ttyUSB0 |
| יציאת USB (macOS) | /dev/tty.usbserial-FT4TFV01 |
| מצב שליטה | מיקום_מבוסס_נוכחי (ברירת מחדל) |
| זרם מקסימלי | 500 (יחידה גולמית) |
| זרם כיול | 450 (יחידה גולמית, ביות בכוח נמוך) |
| SDK | orca_core - Python, מותקן באמצעות Poetry או pip |
| דרישת Python | Python 3.9+ |
| קובץ כיול | models/orcahand_v1/calibration.yaml (נשמר אוטומטי) |
סימולציה (MuJoCo)
| פוּרמָט | MuJoCo MJCF (repo orcahand_description) |
| דגמים ביד אחת | orcahand_left.xml, orcahand_right.xml |
| סצנה דו-ידנית | scene_combined.xml (שמאל + ימין מותקן יחד) |
| גרסה מורחבת | orcahand_*_extended.xml — תושבת למצלמה, U2D2, גופים אינרציאליים |
| נכסי רשת | Visual STL + רשתות התנגשות מפושטות ברשתות/ |
בנייה ורישיון
| מָקוֹר | צוות Orcahand |
| רִשָׁיוֹן | MIT |
| אֲתַר אִינטֶרנֶט | orcahand.com |
| עיצוב קבצים ומסמכים | docs.orcahand.com |
| מקור SDK | github.com/orcahand/orca_core |
| דגמי MJCF | github.com/orcahand/orcahand_description |