איסוף נתונים

הרם זרוע + יד + כפפה

# Terminal 1: Arm (if using OpenArm)
source ~/openarm_ws/install/setup.bash
ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py use_fake_hardware:=false can_interface:=can0

# Terminal 2: Orca Hand
source ~/orca_ws/install/setup.bash
ros2 launch orca_ros2 orca_hand.launch.py port:=/dev/ttyUSB0 handedness:=right

# Terminal 3: Juqiao Glove (see Juqiao Glove software page)
python -m juqiao_glove.stream --port /dev/ttyUSB1

ודא שכל הסטרימינג בשידור חי

# Check finger joint states
ros2 topic hz /orca_hand/joint_states   # expect ~100 Hz

# Check glove stream
ros2 topic hz /juqiao_glove/finger_angles   # expect ~100 Hz

# Check camera
python -c "import cv2; cap=cv2.VideoCapture(0); print('Camera OK:', cap.isOpened())"

כייל מיפוי כפפה ליד

הפעל את כיול הכפפות כדי למפות את מידות האצבעות שלך לטווח המפרקים של Orca Hand. שלב זה מבטיח פעולה טלפונית טבעית - היד הפתוחה שלך = אורקה פתוחה, האגרוף שלך = אגרוף אורקה.

python -m orca_core.scripts.calibrate_teleop \
  --hand_port /dev/ttyUSB0 \
  --glove_port /dev/ttyUSB1 \
  --handedness right

הגדר את סצנת המשימה

הצב אובייקטים בעמדות התחלה עקביות. אחיזה מיומנת היא רגישה מאוד לתנוחת האובייקט - השתמש בקיבוע (סרט, שפכטל) כדי לשמור על מיקום אובייקט עקבי לאורך פרקים.

התחל את הפעלת ההקלטה

python -m orca_core.scripts.record_episodes \
  --hand_port /dev/ttyUSB0 \
  --glove_port /dev/ttyUSB1 \
  --camera_id 0 \
  --fps 30 \
  --output_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --num_episodes 50 \
  --task "Pick up the pen using a precision pinch grasp"

המקליט שומר מיקומי מפרקי אצבע מסונכרנים, זוויות כפפות, מסגרות מצלמה ו(אם מחובר) קריאות מישוש במערך נתונים של פרקט.

סקירת איכות אחיזה

שידור חוזר של כל פרק. חפשו: אירועי החלקה (קפיצות עמדה פתאומיות), אחיזים לא שלמים, רוויון גידים (מפרק בגבול קשה בזמן אחיזה), נתיבי גישה לא עקביים.

python -m orca_core.scripts.visualize_episode \
  --dataset_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --episode_index 0

דחף אל HuggingFace Hub

python -m orca_core.scripts.push_dataset \
  --dataset_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --repo_id your-username/orca-grasp-v1