הִתמַצְאוּת

התחלה מהירה: לפני שתתחיל

תקרא את זה קודם. The Orca Hand היא יד מיומנת של 17-DOF שמתחברת לזרוע רובוט. דף זה עונה על שאלות המפתח: על איזו זרוע הוא מותקן, לאילו משימות הוא מיועד, עד כמה מורכבת ההגדרה ומה תוכל לעשות כשתסיים.

הִתמַצְאוּת

לשם מה יד האורקה?

יד האורקה היא א גורם קצה מיומן - הוא מחליף את האחיזה הפשוטה של ​​זרוע רובוט ביד בעלת 5 אצבעות המסוגלת לאחיזה מורכבת, מניפולציה ביד ומגע עם כל היד. הוא מיועד לחקר מניפולציות כאשר תפס דו לסת אינו מספיק.

17 הסרוו של Feetech STS3215 שלו מתקשרים באמצעות אפיק USB טורי יחיד של 3 Mbps - אותו אפיק המשמש ב-SO-101. ה orca_core Python SDK מחבר, מכייל ומפקח על כל 17 המפרקים בפחות מ-10 שורות קוד. אין צורך ב-ROS לשליטה בסיסית.

מקרי שימוש ראשוניים

  • אחיזה מיומנת עם נקודות מגע מרובות (תפיסות בעט, אחיזת גלילים, אחיזת כלי)
  • מניפולציה ביד (כיוון מחדש, החלקה, גלגול עצמים בין אצבעות)
  • הפעלה טלפונית עם התקן הזנת כפפות (Juqiao Glove או דומה)
  • הקלטת מערכי נתונים של מניפולציה מיומנת להכשרת מדיניות
  • מחקר אחיזה מונחה מישוש באמצעות חיישני קצות אצבעות אופציונליים
תאימות זרוע

על איזו זרוע זה מותקן?

ה-Orca Hand משתמש בתושבת זרוע אוגן סטנדרטית ISO 9283. זה תואם לכל זרוע שחושפת את ממשק ההרכבה הזה.

OpenArm 101

זרוע CAN-bus 8-DOF. ה-Orca Hand מותקן על אוגן הקצה. USB טורי מהיד מתחבר באופן עצמאי למחשב המארח.

מוּמלָץ

ערכה דו-מנואלית DK1

הגדרת Dual OpenArm. התקן יד אורקה אחת לכל זרוע עבור מניפולציה דו-ידנית מלאה. נדרשים שני חיבורי USB טוריים.

נתמך

UR5 / UR10

זרועות Universal Robots עם אוגן ISO 9283. חבר את Orca Hand USB טורי למחשב בקר זרוע ה-UR או למארח חיצוני.

נתמך

זרועות מותאמות אישית / אחרות

כל זרוע עם דפוס הברגים הסטנדרטיים של 50 מ"מ או 63 מ"מ ISO 9283. היד עצמאית מבחינה חשמלית - מתח ו-USB מתחברים ישירות למחשב המארח.

תוֹאֵם

עצמאות חשמלית: ה-Orca Hand אינו שואב חשמל מהזרוע - יש לו כוח USB משלו של 5V. ערימות תוכנת הזרוע והיד הן עצמאיות. ניתן לפתח ולבדוק את היד ללא זרוע מחוברת באמצעות הדמיית MuJoCo.

מחויבות בזמן

כמה זמן אורכת ההתקנה?

רמת מורכבות: בינונית. אין מנהלי התקן של אוטובוס CAN או ליבה, אבל הרכבת אצבעות וניתוב גידים דורשים סבלנות.

הַרכָּבָה
~90 מ'
מודולי אצבע, ניתוב גידים, תושבת פרק כף היד
התקנת תוכנה
~20 מ'
התקנת pip orca_core, בדיקת מנהל התקן USB
כִּיוּל
~30 מ'
מצבי אפס אצבע, מתח גידים לכל אצבע
מבחן אחיזה ראשון
~20 מ'
שליטה אישית באצבע, תפוס פרימיטיבים
שילוב זרועות
~30 מ'
התקן יד, נתב USB, ודא שליטה משולבת
סשן טלאופ ראשון
~45 מ'
מיפוי כפפות, הקלטת אחיזה, סקירת פרק

זמן סה"כ ביום הראשון: בערך 4 שעות כולל שילוב זרועות. ניתוב גידים הוא השלב שרוב המתחילים מזלזלים בו - תכנן 90 דקות להרכבה בלבד.

מה שאתה צריך

רשימת חומרה

  • ✓
    יחידת יד Orca (משמאל או ימין) יד 17-DOF עם 5 מודולי אצבעות. זמין מ orcahand.com או כבניית קוד פתוח מה- ריפו של GitHub.
  • ✓
    זרוע רובוט עם אוגן ISO 9283 OpenArm 101, DK1, UR5/10, או כל זרוע עם דפוס בורג הרכבה סטנדרטי. היד פונקציונלית גם עצמאית (מוצמדת לצלחת קבועה) למחקר אצבעות.
  • ✓
    מתאם USB טורי (אוטובוס Feetech STS) אותו סוג כמו SO-101 - לוח בקר סרוו של Feetech Bus טורי. אחד לכל יד. זמין בחנות SVRC →
  • ✓
    ספק כוח 5V (מינימום 4A) 17 סרוו STS3215 בשיא עומס ~3–4A. רכזת USB מופעלת עם אספקת 5V ייעודית עובדת לבדיקת ספסל.
  • ✓
    מחשב מארח (כל מערכת הפעלה) Python 3.9+ ב-macOS, Linux או Windows. ה orca_core SDK משתמש ב-USB טורי סטנדרטי - אין צורך במנהלי התקנים ספציפיים למערכת ההפעלה מעבר לתקן CP2102/CH340.
  • ✓
    מצלמה לתלייה על היד (אופציונלי) מצלמת USB קטנה המותקנת בתוך כף היד או מעל היד נותנת תצוגה מקצה האצבע לאיסוף נתונים. מצלמות אנדוסקופ USB פועלות היטב עבור זה.
  • ✓
    בקרי Juqiao Glove או VR (להפעלה טלפונית) אופציונלי - דרוש להפעלה טלפונית מבוססת כפפות. לִרְאוֹת רכזת Juqiao Glove →
גול סיום

מה אתה יכול לעשות אחרי הנתיב המלא

✓ פקד את כל 17 מפרקי האצבעות באופן עצמאי באמצעות ה orca_core Python SDK דרך USB טורית
✓ הפעל פרימיטיביות אחיזה מתוכנתות מראש (תפיסת כוח, צביטה, חצובה, וו, לרוחב)
✓ הפעל מרחוק את היד באמצעות קלט כפפה והקלט פרקים מסונכרנים במצב אצבע + מצלמה
✓ פרסם מערכי נתונים של מניפולציה מיומנת ל- HuggingFace Hub בפורמט LeRobot
✓ הפעל את אותה מחסנית בקרה בסימולציית MuJoCo לפיתוח מדיניות ללא חומרה
✓ השתמש ב-ROS2 עם orca_ros2 חבילה לתכנון מסלול זרוע + יד מתואם

מוּכָן? התחל את מדריך ההתקנה.

ההרכבה והכיול אורכים כשעתיים. מחסנית התוכנה קמה תוך פחות מ-20 דקות.

שלב 1: הרכבה והגדרה ← מדריך מחקר מסמכים רשמיים