Brazo robótico SO-101
El camino más asequible hacia el aprendizaje robótico. Construyelo, calibralo y comienza a recopilar datos de aprendizaje por imitación con LeRobot en una tarde.
lerobot, ejecuta la calibración y comienza a recopilar datos.
Tu viaje de configuración
Desde las piezas en mano hasta la primera recopilación de datos. Toma alrededor de 3-4 horas en total dependiendo del tiempo de impresión 3D.
Ensamblaje
Imprime o adquiere piezas, instala servos Feetech STS3215, enruta cables.
Instalación de software
Instala LeRobot a través de pip o uv, verifica que el tipo de dispositivo so101 esté disponible
Detección y calibración de puertos
Encuentra el puerto serie, ejecuta la calibración, mueve el brazo a través de todo su rango
Primera Prueba de Movimiento
Ejecuta el script de teleoperación para confirmar que todas las articulaciones responden correctamente
Teleoperación
Usa como brazo seguidor con un brazo líder; verifica el seguimiento líder-seguidor
Recolección de Datos
Graba demostraciones con lerobot-record, sube el conjunto de datos a HuggingFace Hub
Hardware a Primera Vista
Modelos de IA compatibles
El SO-101 registra datos en formato LeRobot, compatible con las principales políticas de aprendizaje por imitación desde el primer momento.
ACT
Transformador de Fragmentación de Acciones — mejor para tareas de recoger y colocar. Predice secuencias de acciones a partir de observaciones de la cámara.
Ver modelo →Política de Difusión
Mejor para manipulación rica en contacto. Genera trayectorias suaves utilizando difusión de eliminación de ruido sobre el espacio de articulaciones.
Ver modelo →OpenVLA
Tareas de manipulación condicionadas por lenguaje. Combina comprensión de visión-lenguaje con predicción de acciones del robot.
Ver modelo →Guías Técnicas
Artículos de investigación y guías que cubren todo el camino de aprendizaje del SO-101.
Funciona muy bien con
El SO-101 funciona como un brazo seguidor independiente para la recolección de datos con un solo brazo, o se puede emparejar con un brazo líder para teleoperación bimanual.
Brazo líder DK1
Utiliza el SO-101 como seguidor con el brazo líder DK1 para teleoperación bimanual de alta calidad y recolección de datos de aprendizaje por imitación. Ambos son nativos de LeRobot y comparten comunicación serial USB.
Aprende sobre el DK1 →¿Es el SO-101 adecuado para mí?
El SO-101 y el Kit Bimanual DK1 son ambos de código abierto y compatibles con LeRobot. Apuntan a diferentes niveles de capacidad y presupuesto.
Comunidad
¿Tienes una pregunta o quieres compartir tu construcción del SO-101?
Foro → Preguntas Frecuentes y Soporte → LeRobot en GitHub →