Comunidad y soporte

La lista completa de materiales, archivos STL para impresión e instrucciones de ensamblaje se mantienen en el Repositorio LeRobot de HuggingFace en GitHub. Busca "SO-101" en el repositorio. Los servos Feetech STS3215 se pueden comprar directamente de Feetech o de proveedores de electrónica comunes como Amazon o AliExpress.

Sí, de forma nativa. El SO-101 es compatible directamente con HuggingFace LeRobot sin necesidad de un complemento adicional. Instala LeRobot y usa --robot.type=so101 en todos los comandos de CLI:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

No se necesita registro manual ni configuración adicional después de la instalación.

Sí. Usa un SO-101 como brazo líder y un segundo SO-101 (o un brazo líder DK1) como dispositivo de entrada. Ambos se conectan a través de USB serial y son compatibles de forma nativa con LeRobot. Para una configuración de seguidor bimanual con el líder DK1, consulta el página DK1 para detalles completos de configuración.

En Linux, los puertos seriales USB están bajo /dev/ttyACM* requieren que el usuario esté en el dialout grupo. Ejecuta lo siguiente y luego cierra sesión y vuelve a iniciar sesión:

sudo usermod -aG dialout $USER

Alternativamente, otorga acceso temporal con sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Si el puerto aún no aparece, verifica que el controlador USB a serial CH340 o CP2102 esté instalado. En macOS, es posible que debas instalar el controlador CH340 por separado.

Trabaja a través de esta lista de verificación en orden:

1. Verifica que la alimentación de 12V esté conectada y que la polaridad sea correcta
2. Confirma que el cable USB esté conectado de forma segura al PC y al adaptador de bus del servo
3. Verifica que estés utilizando el puerto correcto en tu comando (ejecuta find_motors_bus_port.py)
4. Verifica que cada servo tenga una ID única (1–6 de la base a la punta) — las ID duplicadas causan fallos de comunicación
5. Vuelve a ejecutar la calibración: python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. Inspecciona las conexiones del cable del servo en busca de conectores sueltos o invertidos

Cualquier cámara web USB funciona con el controlador de cámara OpenCV integrado de LeRobot. Usa --robot.cameras.top.type=opencv y --robot.cameras.top.index=0 en el record.py dominio.

Para la recolección de datos habilitada para profundidad, OAK-D (Luxonis) y Intel RealSense D435 son opciones recomendadas por la comunidad. Estas proporcionan RGB + profundidad a 30 fps y son compatibles con los controladores de cámara de LeRobot.