Seguridad SO-101
Directrices de Seguridad
Lea estas pautas antes de encender su SO-101 por primera vez. El brazo es ligero, pero los servos pueden aplicar suficiente fuerza para causar lesiones o daños si se operan incorrectamente.
Protección del Servo
Los servos Feetech STS3215 son los componentes más sensibles en el SO-101. Un manejo incorrecto puede desgastar engranajes o quemar bobinas.
No haga retroceso mientras está alimentado.
Forzar manualmente una articulación a moverse mientras está alimentada puede desgastar la caja de engranajes del servo. Siempre apague la alimentación antes de reposicionar el brazo a mano.
- Nunca anule manualmente una articulación mientras el brazo está alimentado; siempre envíe primero un comando de parada por software.
- Evite golpear los límites de recorrido de la articulación repetidamente; configure los límites de software para detenerse antes de los límites físicos.
- Si un servo emite un sonido de clic o de molienda, detenga la operación inmediatamente e inspeccione en busca de daños en los engranajes.
- Permita que los servos se enfríen entre largas sesiones de grabación; las posiciones de carga sostenida generan calor.
- No exceda la carga nominal (~500 g) en extensión total del brazo.
Seguridad de Alimentación
El SO-101 funciona con 12V CC. Un voltaje incorrecto o una polaridad invertida pueden dañar permanentemente los servos.
Verifique la polaridad antes de conectar.
Verifique que la polaridad del conector de alimentación coincida con la polaridad del bus del servo antes del primer uso. La polaridad invertida puede destruir todos los servos simultáneamente sin advertencia visible.
- Utilice una fuente de alimentación regulada de 12V CC con una clasificación de 3A o superior.
- Nunca use un cargador de laptop o una fuente no regulada como sustituto.
- Inspeccione todas las conexiones de cables de servo antes de aplicar energía después de cualquier reensamblaje.
- Mantenga el área de trabajo seca; nunca opere cerca de líquidos.
- Use una regleta con un interruptor accesible como un corte manual para la fuente de 12V.
Calidad de Construcción y Mantenimiento.
El SO-101 utiliza piezas estructurales impresas en 3D. La calidad de impresión y la rigidez del ensamblaje afectan directamente la operación segura.
- Vuelve a comprobar todos los tornillos después del ensamblaje inicial; la vibración puede aflojar el hardware durante la primera operación.
- Inspecciona todos los tornillos de montaje del servo mensualmente, o después de cualquier colisión.
- Verifica si hay delaminación de capas o grietas en las piezas impresas, especialmente en las interfaces de unión.
- Reemplaza cualquier pieza impresa que muestre fracturas de tensión visibles antes de continuar con la operación.
- Utiliza una densidad de relleno mínima del 20% para las piezas estructurales; se recomienda un 40% o más para los soportes de servo.
Configuración del espacio de trabajo.
El SO-101 es un brazo ligero, pero una base no asegurada puede volcarse o deslizarse durante movimientos rápidos, creando un peligro.
- Atornilla o sujeta la base de forma segura a una mesa resistente antes del primer encendido.
- Mantén las manos y objetos fuera del alcance del brazo durante la operación con energía.
- Define un área de trabajo clara alrededor del brazo; evita el desorden que el brazo podría golpear.
- Para uso en aula o laboratorio, siempre debe haber una segunda persona presente o visible durante las pruebas iniciales.
- Rutea los cables USB y de alimentación lejos de las trayectorias de movimiento de las juntas para evitar enganches.
Requisitos de calibración.
La calibración establece las posiciones cero del servo. Operar sin calibración o con datos de calibración obsoletos puede causar que el brazo se mueva inesperadamente.
Siempre recalibra después del reensamblaje. Si desensamblas alguna junta, vuelve a ejecutar.
calibrate.py --robot.type=so101 antes de operar el brazo. Los datos de calibración almacenados de una configuración anterior producirán ceros de junta incorrectos.
- Ejecuta la calibración en el primer encendido después del ensamblaje.
- Recalibra después de cualquier desensamblaje de junta, reemplazo de servo o colisión.
- Verifique que todas las articulaciones alcancen sus posiciones de calibración sin obstrucciones antes de grabar
Procedimientos de emergencia
El SO-101 no tiene un botón de parada de emergencia de hardware. Utilice los métodos de software y hardware a continuación.
Parada de emergencia
Desconecte el cable USB para cortar inmediatamente la comunicación con el brazo. El brazo mantendrá su posición actual hasta que también se retire la energía. Desconecte la fuente de 12V para desenergizar completamente.
- Parada de software: Presione Ctrl+C en la terminal que ejecuta los scripts de lerobot — el brazo desactivará el par de los servos y se volverá flácido
- Parada de hardware: Desconecte el cable USB — el brazo mantiene la posición pero deja de recibir comandos
- Desenergización completa: Desconecte la fuente de alimentación de 12V — todos los servos se desacoplan; sostenga el brazo antes de hacer esto para evitar que caiga por gravedad
- Mantenga el área de trabajo despejada para que pueda alcanzar rápidamente el cable USB o el interruptor de alimentación