SO-101
Especificaciones Técnicas
Especificaciones completas de hardware y software para el brazo robótico de código abierto SO-101.
Mecánico
Mecánico
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Grados de libertad | 6 DOF 5 juntas de brazo + 1 agarrador |
| Actuadores | Feetech STS3215 Servomotor de bus serie, 15 kg·cm de par de estancamiento |
| Rango | ~500 mm |
| Carga útil | ~500 g Varía con la pose del brazo y la temperatura del servomotor |
| Peso (solo brazo) | ~800 g Depende del material de impresión; PLA típico |
| Material de construcción | PLA impreso en 3D + hardware estándar |
| Tipo de articulación | Revoluta (todas las juntas) |
| URDF disponible | Sí — mantenido por la comunidad, incluido en el repositorio de LeRobot |
Eléctrico
Eléctrico
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Voltaje de entrada | 12VCC Se recomienda una fuente de alimentación mínima de 3A |
| Servobús | Bus serie Feetech STS (en cadena) |
| Interfaz de PC | Adaptador USB a serie Chip CH340 o CP2102 |
| Conector | Conectores de servo estilo JST (según el estándar STS3215) |
| Protección de polaridad | Ninguno incorporado — verifique la polaridad antes de la primera conexión |
Software
Comunicación y Software
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Comunicación | USB serie /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| Tasa de baudios predeterminada | 115200 baudios |
| Tipo de dispositivo LeRobot | so101
Use --robot.type=so101 en todos los comandos de CLI de LeRobot
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (pip install lerobot) |
| Versión de Python | 3.10+ |
| Soporte de SO | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Formato de datos | Formato de conjunto de datos LeRobot (Parquet + video, compatible con HuggingFace Hub) |
| Simulación | URDF disponible para integración con MuJoCo y PyBullet |
Construcción y Costo
Construcción y Costo
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Costo de construcción DIY | ~$100–200 USD Varía según el suministro de servos, filamento de impresión y región |
| Fuente de la lista de materiales | Repositorio de GitHub de HuggingFace LeRobot |
| Piezas imprimibles | Archivos STL disponibles en el repositorio de GitHub SO-101 |
| Licencia de código abierto | Apache 2.0 (a través de LeRobot) |
| Predecesor | SO-100 (SO-101 es la versión actualizada con montajes de servo mejorados) |
Dónde conseguir piezas: La lista completa de materiales se mantiene en el Repositorio de HuggingFace LeRobot. Busca "SO-101" para encontrar la lista de materiales actual y los archivos STL. Los servos se pueden obtener directamente de Feetech o a través de proveedores de electrónica comunes.
BOM
Lista de Materiales
Componentes estándar para un conjunto completo de teleoperación de seguidor + líder. Todas las partes estructurales están impresas en 3D a partir de archivos STL en el Repositorio de GitHub SO-ARM100.
| Componente | Cantidad (conjunto de 2 brazos) | Costo Unitario (EE. UU.) | fuente |
|---|---|---|---|
| Engranaje STS3215 7.4V 1/345 (C001) — juntas del seguidor y hombro del líder | 7 | ~$13.89 cada uno | Alibaba |
| Engranaje STS3215 7.4V 1/191 (C044) — base del líder y codo | 2 | ~$13.89 cada uno | Alibaba |
| Engranaje STS3215 7.4V 1/147 (C046) — muñeca del líder y pinza | 3 | ~$13.89 cada uno | Alibaba |
| Placa de Control de Motor Waveshare | 2 | ~$10.60 cada uno | Amazon / Akizuki |
| Cable USB-C (paquete de 2) | 1 | ~$7.00 | Amazon |
| Fuente de alimentación de 5V CC | 2 | ~$10.00 cada uno | Amazon |
| Abrazaderas de mesa (paquete de 4) | 1 | ~$9.00 | Amazon |
| Juego de destornilladores (Phillips #0 y #1) | 1 | ~$6.00 | Amazon |
| Piezas estructurales impresas en 3D (filamento PLA+) | — | Solo costo del filamento | Imprímelo tú mismo (STL en el repositorio) |
Costo total estimado: ~$230 USD por un conjunto completo de seguidor + líder (precios en EE. UU.). Un solo brazo seguidor cuesta aproximadamente $122 USD. Los precios en la UE son comparables (~€226 por el conjunto completo). Kits preensamblados están disponibles de PartaBot, Seeed Studio, y WowRobo.
Actuación
Relaciones de engranajes del brazo líder
El brazo seguidor utiliza una relación de engranaje uniforme de 1/345 en las 6 articulaciones (STS3215 C001). El brazo líder utiliza tres relaciones de engranaje diferentes para equilibrar la capacidad de retroceso con la capacidad de soportar su propio peso:
| Articulación | Motor | Relación de engranaje | Código de parte |
|---|---|---|---|
| Base / Pan de hombro | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| Elevación del hombro | STS3215 7.4V | 1 / 345 | C001 |
| Flexión del codo | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| Flexión de muñeca | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| Rotación de muñeca | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| Pinza | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
Menor relación = más manejable. Las articulaciones que el operador mueve con más frecuencia (muñeca, pinza) utilizan 1/147 para una resistencia más ligera. El hombro utiliza 1/345 para un mayor par de torsión para sostener el peso del brazo. El brazo seguidor utiliza 1/345 en todas partes para un par de torsión máximo.
Comparar con otro hardware
Ver cómo se compara el SO-101 con otros brazos en la plataforma, incluyendo el OpenArm 1 y el Kit Bimanual DK1.
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