Inicio Rápido: Antes de Comenzar
Lee esto primero. El SO-101 es amigable para principiantes y funciona con LeRobot directamente — sin bus CAN, sin módulos del núcleo, sin ROS necesario para comenzar. Esta página te dice exactamente lo que necesitas, cuánto tiempo toma y qué podrás hacer cuando termines.
Qué Hace Diferente al SO-101
Si vienes de OpenArm o estás eligiendo entre plataformas, aquí está la distinción clave.
El SO-101 utiliza Servos de bus serie Feetech STS3215 — no motores de bus CAN como OpenArm. Esto tiene dos implicaciones importantes:
- Cableado más simple: Todos los 6 servos se conectan en cadena en un solo bus serie USB de 3 Mbps. Un cable USB a tu PC. Sin controladores SocketCAN, sin módulos del núcleo, sin configuración de interfaz.
- Funciona en cualquier sistema operativo: macOS, Windows y Linux son todos compatibles. No necesitas Ubuntu ni una instalación nativa de Linux.
La compensación es una menor carga útil (250 g frente a 1 kg) y un menor ancho de banda de control — el SO-101 es ideal para recoger y colocar en mesa y recolección de datos para aprendizaje por imitación. Se utiliza en docenas de laboratorios académicos y es el brazo más común en la comunidad de LeRobot.
Nativo de LeRobot: El SO-101 es una de las plataformas de referencia en la base de código de LeRobot de HuggingFace. Puedes seguir el inicio rápido oficial de LeRobot directamente — no se necesita configuración personalizada del robot.
¿Cuánto tiempo toma esto?
Desde las piezas hasta tu primer episodio grabado de LeRobot.
Tiempo total del primer día: aproximadamente 2.5–3 horas. Más rápido que cualquier brazo CAN-bus porque no hay configuración de controlador de kernel. Los principiantes suelen terminar en una tarde.
Lista de verificación de hardware
El SO-101 es un kit de bricolaje. Consigue tus propias piezas o compra un kit preensamblado en la tienda SVRC.
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Brazo SO-101 (brazo seguidor) Brazo de 6 grados de libertad con 6× servos Feetech STS3215, marco impreso en 3D o mecanizado CNC. Archivos de impresión en GitHub →
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Brazo líder (opcional pero recomendado) Un segundo SO-101 utilizado como dispositivo de entrada de teleoperación. El líder-seguidor ofrece las demostraciones de mayor calidad. Se puede comenzar con teleoperación por teclado si solo tienes un brazo.
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Servocontrolador USB Feetech (adaptador de bus STS/SCS) Uno por brazo — conecta los servos a tu PC a través de USB. A veces se llama "placa de controlador de servo de bus serie." Disponible en la tienda SVRC →
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Fuente de alimentación de 5V DC (mínimo 3A por brazo) No incluido con los kits de bricolaje. Cualquier fuente de 5V regulada con conector de barril funciona. Los 6 servos consumen ~2A en carga máxima.
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PC anfitrión (Windows, macOS o Linux) Se requiere Python 3.10+. No se requiere Linux nativo: el controlador del bus serie es un dispositivo USB CDC estándar. Mínimo: 8 GB de RAM.
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Cable USB-A para el controlador de servo Cable USB estándar. La mayoría de las placas de control utilizan USB-A a USB-B o USB-A a micro-USB.
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Cámara web USB o Intel RealSense Opcional para la configuración, requerido para la recolección de datos. La webcam USB funciona bien. RealSense D435i añade profundidad pero no es requerido por LeRobot.
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Superficie de montaje estable El SO-101 es un brazo de mesa. Sujétalo o atornílalo a un banco de trabajo: no debe deslizarse durante las demostraciones o la calibración se desajustará.
Qué instalar antes de comenzar
La Guía de Configuración guía cada paso. Este es el resumen para que puedas prepararte con anticipación.
Python 3.10+
Requerido. Instalar desde python.org en Windows/macOS, o usa tu gestor de paquetes del sistema en Linux. Verifica:
python --version # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higherLeRobot
La única biblioteca que necesitas para controlar, calibrar y grabar con el SO-101. Instala en un entorno virtual:
python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobotLeRobot incluye la configuración del robot SO-101, scripts de calibración de servos y todo el pipeline de grabación de datos. Consulta el Página de software para la configuración completa.
Controlador serie USB
En Windows, instala el controlador CP2102 o CH340 dependiendo de tu placa de controlador de servo. En macOS y Linux, el controlador generalmente está incluido. Verifica:
# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*
# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"No se requiere ROS
El SO-101 funciona completamente a través de la interfaz de Python de LeRobot sobre USB serial. No necesitas ROS2, SocketCAN ni ningún controlador de kernel. Esta es la principal ventaja sobre los brazos CAN-bus para principiantes.
Lo que puedes hacer después de la ruta completa
Después de completar la configuración, calibración y primera recolección de datos, podrás:
lerobot calibrate — sin medición manual
Cómo Obtener Ayuda
La SO-101 tiene una comunidad activa en GitHub, HuggingFace y el foro SVRC.
Foro SO-101
Haz preguntas sobre la configuración, comparte construcciones y obtén respuestas de la comunidad y el equipo de SVRC.
LeRobot GitHub
La SO-101 es un robot de primera clase en la base de código de LeRobot. Revisa los problemas para errores específicos de SO-101.
GitHub de SO-ARM100
Archivos de diseño de hardware, lista de materiales, instrucciones de ensamblaje y archivos de impresión 3D para el marco de SO-101.
Soporte directo
Contacta al equipo de SVRC para abastecimiento de hardware, compras de kits o consultas empresariales.