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Normalización del Espacio de Acciones
Escalado de valores de acción del robot a un rango estándar (típicamente [-1, 1]) antes de entrenar una política. La normalización asegura que todas las dimensiones de acción contribuyan equitativamente a la función de pérdida e impide que dimensiones con valores grandes dominen las actualizaciones de gradiente. La desnormalización convierte las salidas de la política de vuelta a unidades físicas (radianes, metros/s) en tiempo de ejecución.