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Destilación de Acciones
Una técnica donde una política de maestro compleja (p. ej., una política de aprendizaje por refuerzo con acceso a estado privilegiado) se destila en una política de estudiante más simple (p. ej., una política visuomotora usando solo imágenes de cámara). El estudiante se entrena mediante clonación de comportamiento en los despliegues del maestro. Este enfoque de dos etapas es común en transferencia sim-a-real: entrenar un maestro de desempeño en simulación con estado completo, luego destilar a una política de visión desplegable.