Kompletter Hardware-Hub – LeRobot-Native Bimanual Kit

TRLC-DK1 Bimanuelles Kit

Die umfassendste DK1-Ressource im Internet. Vom Auspacken bis zur Aufzeichnung Ihres ersten bimanuellen KI-Trainingsdatensatzes – jeder Schritt ist dabei. 9 Seiten zu Hardware-Setup, Software, Datenerfassung, Tutorials, Sicherheit und Community.

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Gesamt-DOF (bimanuell)

7+1

DOF + Greifer pro Arm

USB

Serielle Kommunikation

LeRobot

Natives-Plugin

Nach dem Auspacken

Ihre Setup-Reise

Befolgen Sie diese Schritte, nachdem Sie Ihr DK1 ausgepackt haben. Dauert insgesamt etwa 2 Stunden.

Auspacken und Zusammenbauen

Überprüfen Sie den Inhalt, überprüfen Sie die Servoanschlüsse und montieren Sie die Tischhardware

~30 Min

Software-Setup / LeRobot-Installation

Klonen Sie das trlc-dk1-Repo und installieren Sie es als LeRobot-Plugin mit uv pip install -e .

~30 Min

Porterkennung und -kalibrierung

Führen Sie „lerobot-find-port“ aus, weisen Sie ttyACM*-Ports zu und kalibrieren Sie jeden Arm

~20 Min

Erste Teleoperationssitzung

Führen Sie lerobot-teleoperate aus und überprüfen Sie die Leader-Follower-Verfolgung

~30 Min

Bimanuelle Datenaufzeichnung

Verwenden Sie „lerobot-record“ mit den Gerätetypen „bi_dk1_follower“ und „bi_dk1_leader“.

Laufend

Öffnen Sie die vollständige Einrichtungsanleitung →

Technischer Überblick

Hardware im Überblick

DOF des Führungsarms	7 DOF + Greifer (Dynamixel XL330)
DOF des Mitnehmerarms	7 DOF + Greifer (DM4340 + DM4310)
Bimanueller Gesamtzähler	14 betätigte Gelenke + 2 Greifer
Kommunikation	USB seriell (/dev/ttyACM*)
Software	LeRobot-Plugin (Pip installierbar)
Gerätetypen	dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, bi_dk1_leader
CAD	TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step + Tischmontage