Technische Referenz
DK1-Spezifikationen
Vollständige Hardware-, Motor- und Softwarespezifikationen für das bimanuelle TRLC-DK1-Kit.
Führungsarm
Spezifikationen des Führungsarms
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Freiheitsgrade | 7 DOF + Greifer |
| Der Motor | Dynamixel XL330 Servokette |
| Kommunikation | USB seriell (Dynamixel-Protokoll, 1 Mbit/s Standard) |
| Gerätetyp (einzeln) | dk1_leader |
| Gerätetyp (bimanuell) | bi_dk1_leader |
| Port (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Port (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| CAD-Datei | Erhältlich über a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
Mitnehmerarm
Spezifikationen des Mitnehmerarms
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Freiheitsgrade | 7 DOF + Greifer |
| Grundlegende Gelmotoren | DM4340 |
| Handgelenk- und Greifermotoren | DM4310 |
| Kommunikation | USB serielle CAN-Brücke |
| Gerätetyp (einzeln) | dk1_follower |
| Gerätetyp (bimanuell) | bi_dk1_follower |
| Port (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Port (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| Nutzlastbegrenzung | <500 g pro Arm (leichte Aufgaben) |
| CAD-Datei | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step |
Bimanuelles System
Vollständig bimanuelles System
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Insgesamt betätigte Gelenke | 14 DOF + 2 Greifer |
| USB-Verbindungen erforderlich | 4 (einer pro Arm, beide Seiten) |
| Follower-Gerätetyp | bi_dk1_follower |
| Führender Gerätetyp | bi_dk1_leader |
| CAD-Montage | TRLC-DK1-X-Tischplatte.Schritt |
| Community-URDF | andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf |
Inhalt des Kits
Was ist in der Box?
| Komponenten | Artikel | Menge |
|---|---|---|
| Mitnehmerarm | USB-C-zu-CAN-Adapterkabel (XT-30 24 V-Stromversorgung) | 1× |
| Mitnehmerarm | Hot-Swap-fähige weiche Finger | 1 Satz |
| Mitnehmerarm | UART-Motor-Debugging-Kabel | 1× |
| Mitnehmerarm | USB-C-Kabel (2 m) | 1× |
| Führungsarm | Halterung für 3/8-Zoll-Ständer | 1× |
| Führungsarm | Umgedrehtes Handgelenk | 1× |
| Führungsarm | USB-C-Kabel (2 m) | 1× |
| Stromversorgung | Follower-Stromkabel – 2 m, XT30-Stecker, 24 V | 1× |
| Stromversorgung | Leader-Stromkabel – 2 m, 5,5 mm × 2,1 mm Gleichstromhülse, 5 V | 1× |
| Zubehör | Kontextkamera (UVC, Fischaugenobjektiv) + USB-Kabel (3 m) | 1× |
| Zubehör | USB-C-Hub (4-Port) | 1× |
| Zubehör | Not-Aus für Follower Power | 1× |
Teilebeschaffung
Folgemotoren (DM-J4340/DM-J4310) über Foxtech oder AliExpress. Leader-Servos (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T) über Robotis. Strukturblech über MiSUMi MEVIY. 3D-gedruckte Teile in PLA-CF oder PAHT-CF (Bambu Lab).
Stückliste des Führungsarms
7× Dynamixel XL330-M077-T (oder XL330-M288-T), Waveshare Serial Bus Servo Driver Board, PLA-CF gedruckte Links, 5 V DC Netzteil, M2-Befestigungen.
Software
Software- und CLI-Referenz
| Werkzeug / Parameter | Einzelheiten |
|---|---|
| LeRobot-Integration | Natives Plugin – installieren mit uv pip install -e . |
| Porterkennung | uv run lerobot-find-port |
| Kalibrierungs-CLI | uv run lerobot-calibrate |
| Teleoperation-CLI | uv run lerobot-teleoperate |
| Datenaufzeichnungs-CLI | uv run lerobot-record |
| Datensatzformat | LeRobot / HuggingFace Hub kompatibel |
| Unterstütztes Betriebssystem | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Python-Anforderung | Python 3.10+ |
CAD und URDF
Designdateien
Mitnehmerarm SCHRITT
Vollständige STEP-Datei für den Folgearm (v0.3.0). Geeignet für individuelle Montage und Integration.
TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.stepTischmontage
Vollständige bimanuelle Tischmontage mit montierten beiden Armen.
TRLC-DK1-X-Tischplatte.Schritt
Vergleicht man den DK1 mit anderen Waffen? Siehe die Vollständiger Hardware-Vergleich oder besuchen Sie die DK1-Entwickler-Wiki für eine tiefergehende technische Dokumentation.