Gemeinschaft und Support

Der Führungsarm TRLC-DK1 verfügt über 7 DOF und einen Greifer, der von einer Dynamixel XL330-Servokette angetrieben wird. Der Folgearm verwendet DM4340-Motoren für die Basisgelenke und DM4310-Motoren für das Handgelenk und den Greifer. Jeder Arm ist ein 7-DOF-Manipulator, der ein vollständig bimanuelles System mit 14 betätigten Gelenken und zwei Greifern ergibt.

Ja. Der TRLC-DK1 wird als LeRobot-Plugin gemäß den offiziellen Hardware-Integrationskonventionen von HuggingFace geliefert. Nach dem Laufen uv pip install -e . aus dem trlc-dk1-Verzeichnis die Gerätetypen dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, Und bi_dk1_leader werden von jeder LeRobot-Installation in derselben Python-Umgebung automatisch erkannt. Es ist keine manuelle Registrierung erforderlich.

Der TRLC-DK1 kommuniziert über USB seriell. Die Dynamixel XL330-Führungskette verwendet die standardmäßige Dynamixel-Baudrate (standardmäßig 1 Mbit/s für XL330). Der DM4340/DM4310-Follower verwendet eine serielle CAN-Brücke über USB. Beide Verbindungen erscheinen als /dev/ttyACM* unter Linux bzw /dev/tty.usbmodem* auf macOS. Verwenden uv run lerobot-find-port um die richtigen Ports automatisch zu identifizieren.

Benutzen Sie die lerobot-record CLI mit dem bi_dk1_follower Und bi_dk1_leader Gerätetypen. Zuordnen right_arm_port Und left_arm_port für jede Roboter- und Teleop-Seite. Ein typischer Befehl ist:

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

Fügen Sie Kameraargumente für Handgelenk- und Kopfansichten hinzu. Siehe die Installationsanleitung, Schritt 5 für vollständige Kameraargumente.

Es stehen zwei STEP-Dateien zur Verfügung. Der Mitnehmerarm ist bei TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step, und das Führungsarm-CAD (v0.2.0) ist über verfügbar a360.co/481PSQH. Die vollständige Tischplattenbaugruppe wird als geliefert TRLC-DK1-X-Tabletop.step. Community-Mitglied Andreas Köpf hat ebenfalls ein hochwertiges URDF unter veröffentlicht github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

Unter Linux, serielle Ports unter /dev/ttyACM* erfordern, dass sich der Benutzer im befindet dialout Gruppe. Führen Sie Folgendes aus und melden Sie sich dann ab und wieder an:

sudo usermod -aG dialout $USER

Alternativ gewähren Sie temporären Zugriff mit sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Wenn der Port immer noch nicht angezeigt wird, überprüfen Sie, ob der USB-zu-Seriell-Treiber CH340 oder CP210x installiert ist (auch unter macOS erforderlich).