Wichtig – Vor Gebrauch lesen
DK1-Sicherheitsrichtlinien
Lesen Sie alle Sicherheitsrichtlinien, bevor Sie Ihr bimanuelles DK1-Kit einschalten. Eine ordnungsgemäße Einrichtung und Bedienung verhindert Hardwareschäden und Verletzungen.
Montage und Arbeitsplatzeinrichtung
Kritisch – Tun Sie dies zuerst
Vor dem Einschalten müssen beide Arme sicher an der Tischplatte montiert werden. Ein ungesicherter Arm kann während des Betriebs kippen oder herunterfallen und Verletzungen oder Hardwareschäden verursachen.
- Verwenden Sie alle mitgelieferten Montageteile, um beide Armbasen an der Tischoberfläche zu befestigen
- Stellen Sie sicher, dass der Tisch stabil ist und sich während des Betriebs nicht verschiebt
- Halten Sie den Arbeitsbereich frei von Gegenständen, die nicht Teil der Arbeit sind und sich in der Reichweite Ihrer Arme befinden
- Stellen Sie vor dem Einschalten sicher, dass alle USB-Kabel nicht in der Nähe gemeinsamer Verkehrswege liegen
- Halten Sie einen Abstand von mindestens 30 cm von den Armspitzen zu Wänden oder festen Gegenständen ein
Testen Sie den einarmigen Modus vor dem bimanuellen Modus
Testen Sie immer jeden Arm einzeln, bevor Sie den bimanuellen Modus aktivieren. Dadurch werden Kalibrierung, Portzuweisung und Servozustand unabhängig überprüft.
- Schalten Sie zuerst den rechten Mitnehmerarm ein und testen Sie ihn im Einzelarmmodus
- Überprüfen Sie den gesamten Bewegungsbereich ohne Strömungsabrisse oder Fehler
- Schalten Sie den linken Mitnehmerarm ein und testen Sie ihn unabhängig
- Fahren Sie erst mit dem bimanuellen Modus fort, nachdem beide Arme die Einzelprüfungen bestanden haben
Kabelmanagement
USB-Kabel sind der primäre Kommunikationskanal für jeden Arm. Eine unsachgemäße Kabelführung ist eine häufige Ursache für unerwartete Stopps und Hardwareschäden.
- Verlegen Sie die Kabel entlang der Außenkante der Armmontagefläche und nicht durch den Arbeitsbereich
- Befestigen Sie die Kabel mit Kabelklemmen oder Kabelbindern, damit sie während der Bewegung nicht gespannt werden
- Stellen Sie sicher, dass sich die Kabel nicht um Gelenke wickeln, während sich der Arm durch seinen Bereich bewegt
- Trennen Sie nicht verwendete Kabel vom Host-Computer, wenn Sie ihn nicht verwenden
Servo-Stallschutz
Erzwingen Sie die Gelenke niemals manuell, während Sie angetrieben werden
Wenn ein Gelenk gegen seinen Bewegungsbereich oder gegen ein Servo gedrückt wird, das die Position aktiv hält, können Motoren durchbrennen und Zahnräder kaputt gehen. Schalten Sie das Gerät immer aus, bevor Sie einen Arm manuell neu positionieren.
- Drücken oder ziehen Sie die Armgelenke nicht manuell, während der Arm angetrieben und aktiv ist
- Wenn ein Servo Hitze oder ungewöhnliche Geräusche abgibt, schalten Sie es sofort aus
- Lassen Sie die Servos zwischen langen Aufnahmesitzungen abkühlen
- Halten Sie den Arm nicht über längere Zeit an den Gelenkgrenzen
Not-Aus-Verfahren
Sofortiger Stopp
Trennen Sie die USB-Kabel vom Host-Computer, um die gesamte Kommunikation zu beiden Armen sofort zu unterbrechen. Dies ist der schnellste Weg, die Armbewegung zu stoppen.
Im Falle einer unerwarteten Armbewegung oder eines Software-Einfrierens:
- Drücken Sie Strg+C, um den laufenden LeRobot-Prozess zu unterbrechen
- Wenn der Arm nicht stoppt, trennen Sie das USB-Kabel vom Host-Computer
- Schalten Sie den Mitnehmerarm an der Stromversorgung aus
- Überprüfen Sie vor dem Neustart alle Verbindungen und Kabelführungen
- Führen Sie die Kalibrierung erneut durch, wenn ein unerwarteter Stopp aufgetreten ist:
uv run lerobot-calibrate
Nutzlastgrenzen
Der DK1 ist für leichte Manipulationsforschungsaufgaben konzipiert. Das Überschreiten der Nutzlastgrenzen führt zum Abwürgen des Servos und kann zu dauerhaften Schäden an den Motoren führen.
Maximale Nutzlast: <500 g pro Arm. Dazu gehören das zu greifende Objekt sowie etwaige Werkzeuge oder Greiferaufsätze. Verwenden Sie den DK1 nicht für Aufgaben, die mehr Kraft als sanftes Pick-and-Place erfordern.
- Stellen Sie sicher, dass die Aufgabenobjekte innerhalb der 500-g-Grenze liegen, bevor Sie eine Aufzeichnungssitzung starten
- Fügen Sie bei der Berechnung der Gesamtnutzlast das Objektgewicht zu jedem Werkzeug oder Endeffektoraufsatz hinzu
- Reduzieren Sie die Geschwindigkeit bei Aufgaben mit schwereren Nutzlasten innerhalb des Grenzwerts
Nach einer Kollision oder einem unerwarteten Stopp
Wenn einer der Arme mit einem Objekt kollidiert oder einen unerwarteten Stopp erfährt, befolgen Sie dieses Verfahren, bevor Sie den Betrieb wieder aufnehmen:
- Schalten Sie den Arm aus und trennen Sie den USB-Anschluss
- Überprüfen Sie alle Servoanschlüsse und Gelenkpositionen physisch
- Überprüfen Sie alle Kabelführungen auf Beschädigungen oder Klemmstellen
- Schließen Sie USB wieder an und führen Sie die Kalibrierung für den/die betroffenen Arm(e) erneut durch.
- Führen Sie einen langsamen manuellen Teleoperationsdurchgang über den gesamten Bewegungsbereich durch, bevor Sie mit der Datenerfassung fortfahren