DK1-Tutorials
Kuratierte Schritt-für-Schritt-Anleitungen für das bimanuelle TRLC-DK1-Kit. Von der ersten Porterkennung bis zum Training Ihrer ersten bimanuellen ACT-Richtlinie – alles nach Thema und Schwierigkeit geordnet.
Beginnen Sie hier
Neu beim DK1? Befolgen Sie diese Tutorials der Reihe nach. Jeder baut auf dem vorherigen auf.
Null- bis bimanuelle Datenerfassung an einem Tag
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1Lesen Sie zuerst den Quickstart Hardware-Checkliste, Zeitschätzungen, Softwarevoraussetzungen und die bimanuelle Leader/Follower-Ausrichtung. Das Lesen dauert 10 Minuten; Spart stundenlanges Debuggen.
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2Auspacken und Hardware-Montage Überprüfen Sie den Inhalt, inspizieren Sie beide Arme, montieren Sie die Tischhardware, schließen Sie USB-C-Kabel und Strom an. ~45 Minuten.
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3Installieren Sie das LeRobot + DK1-Plugin Klonen Sie das trlc-dk1-Repository, installieren Sie es mit UV und überprüfen Sie, ob der Gerätetyp bi_dk1_follower registriert ist. ~30 Minuten.
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4Porterkennung und Armkonfiguration Führen Sie „lerobot-find-port“ für jeden Arm aus, weisen Sie ttyACM*-Ports zu und erstellen Sie die bimanuelle YAML-Konfiguration. ~20 Minuten.
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5Kalibrieren Sie die Führungs- und Folgearme Führen Sie den Kalibrierungsvorgang für jeden Arm separat durch. Die Kalibrierung muss wiederholt werden, wenn Sie Servos ausstecken oder wieder einbauen. ~20 Minuten.
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6Erste Teleoperationssitzung Führen Sie „lerobot-teleoperate“ aus und überprüfen Sie, ob der Folgearm dem Führungsarm mit minimaler Verzögerung und ohne Schwingungen folgt. ~30 Minuten.
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7Zeichnen Sie Ihren ersten bimanuellen Datensatz auf Befolgen Sie den 8-stufigen Aufnahme-Workflow: Sicherheitsüberprüfung, Kameraüberprüfung, Szeneneinrichtung, LeRobot-Aufnahmebefehl, Überprüfung, Push an HuggingFace. ~1 Stunde.
Einrichtung und Hardware
Physischer Zusammenbau, Portzuweisung und udev-Regeln für permanente Portbindungen.
Auspacken und Zusammenbauen
Lieferumfang: Checkliste für die Servoinspektion, Tischmontage für beide Arme und Kabelmanagement für den bimanuellen Arbeitsbereich.
Porterkennung und udev-Regeln
So ermitteln Sie, welcher ttyACM-Port zu welchem Arm gehört, und wie erstellen Sie udev-Regeln, damit Zuweisungen auch nach Neustarts bestehen bleiben.
Kalibrierung des Führungs- und Folgearms
Schritt-für-Schritt-Kalibrierung für jeden Arm. Wann muss eine Neukalibrierung erfolgen, wie kann die Qualität der Kalibrierung überprüft werden und was ist zu tun, wenn sich die Verbindungen verschieben?
Bimanuelle Arbeitsplatzsicherheit
Kollisionsvermeidung zwischen zwei Armen, Not-Aus-Verfahren, sichere Zonenkonfiguration und Abschaltsequenzen für beide Arme.
Software und SDK
DK1-Plugin-Installation, LeRobot-Konfiguration, bimanuelle ROS2-Steuerung und Python-API-Nutzung.
Installation des DK1 LeRobot-Plugins
Klonen Sie trlc-dk1, installieren Sie es mit UV und überprüfen Sie, ob die Gerätetypen bi_dk1_follower und bi_dk1_leader in LeRobot registriert sind.
Einrichtung der bimanuellen ROS2-Steuerung
Erstellen Sie das Paket trlc-dk1-ros2, starten Sie beide Arme mit der bimanuellen Startdatei und senden Sie Flugbahnbefehle an jeden Arm.
Bimanuelle Steuerung über die Python-API
Direkte Steuerung beider Arme mit BimanualDK1, gleichzeitiges Lesen der Gelenkzustände beider Arme und Ausführen einer benutzerdefinierten Leader-Follower-Schleife.
MuJoCo Bimanuelle Simulation
Führen Sie das bimanuelle DK1-Modell in MuJoCo aus, testen Sie Teleop-Richtlinien in der Simulation vor der Hardware-Bereitstellung und generieren Sie synthetische Trainingsdaten.
Teleoperation
Teleoperationstechniken für Führungskräfte/Follower, Ergonomie am Arbeitsplatz und Tipps zur Demonstrationsqualität.
Erste bimanuelle Teleoperationssitzung
Überprüfen Sie die Führung-Follower-Verfolgung, richten Sie die Ergonomie Ihres Arbeitsplatzes für den Zweiarmbetrieb ein und üben Sie das Hoch- und Herunterfahren.
Teleoperation für hochwertige Demonstrationen
Konsistente Demonstrationstechnik, wie man zwei Hände für Pick-and-Place- und Übergabeaufgaben koordiniert und häufige Bedienerfehler vermeidet.
Teleoperationshandbuch (vollständig)
Umfassende Abdeckung von Teleoperationshardware, -software und Best Practices für alle von SVRC unterstützten Roboterarmplattformen.
Datenerfassung und Schulung
Aufzeichnung bimanueller Episoden, Datensatzqualität und Training von ACT anhand Ihrer Daten.
Hardware-Anschlüsse für bimanuelle Aufnahme
Zwei Arme, zwei Kameras, Stromversorgungsverkabelung, USB-Bus-Zuweisung und Synchronisierungsüberprüfung vor der ersten Aufnahmesitzung.
8-stufiger bimanueller Aufnahme-Workflow
Sicherheitsüberprüfung, Kameraüberprüfung, Szeneneinrichtung, LeRobot-Aufzeichnungsbefehl, Episodenüberprüfung und Push an HuggingFace Hub.
Bimanuelles Datensatzschema von LeRobot
Das DK1-spezifische Episodenschema: 16-dimensionale Aktions-/Beobachtungsvektoren, das Feld arm_sync_delta_ms und die Verzeichnisstruktur für bimanuelle Datensätze.
Trainieren Sie ACT mit DK1 Bimanual Data
Konfigurieren Sie das ACT-Training mit chunk_size-Tuning für bimanuelle Aufgaben und führen Sie es aus. Warum ACT einstufige Richtlinien für koordinierte zweiarmige Manipulation übertrifft.
Community-Ressourcen und weiterführende Literatur
Externe Tutorials, Community-Builds und SVRC-Lernpfade für DK1-Benutzer.