Lernpfad · Mittelstufe · Hardware erforderlich

DK1 Bimanual: Vom Setup zum zweihändigen Roboterlernen

Ein strukturierter, sequenzieller Weg, der Sie vom Hardware-Setup bis zur gleichzeitigen Ausführung einer trainierten bimanuellen Imitations-Lernstrategie auf beiden DK1-Armen führt. Konzipiert für Lernende, die den OpenArm-Pfad abgeschlossen haben oder über gleichwertige Erfahrung in der einarmigen Robotik verfügen.

Gesamtzeit ~16 Stunden
Schwierigkeit Dazwischenliegend
Hardware DK1-Kit (2 Arme) + Leader-Controller + 2× Kameras
Voraussetzungen Abgeschlossener OpenArm-Pfad ODER gleichwertige Erfahrung
Simulationsoption Ja – MuJoCo bimanuell
Du wirst bauen Eine mit ACT trainierte bimanuelle Pick-and-Place-Politik

Bevor Sie beginnen – überprüfen Sie diese Voraussetzungen

  • Den OpenArm 101-Pfad abgeschlossen oder verfügen über Erfahrung in der einarmigen Teleoperation und Datenerfassung
  • Sicher mit den ROS 2-Grundlagen (Startdateien, Themeninspektion, gemeinsame Zustandsüberwachung)
  • Python 3.10 oder höher installiert; vertraut mit virtuellen Umgebungen und Pip
  • Zugriff auf ein DK1-Kit (beide Folgearme + Leader-Controller) oder die bimanuelle MuJoCo-Sim
  • Ubuntu 22.04 oder 24.04 – macOS und Windows werden für den Hardwarebetrieb nicht unterstützt
  • Etwa 16 Stunden Gesamtzeit, idealerweise verteilt auf 4–5 Sitzungen

Sie sind sich nicht sicher, ob Sie bereit sind? Lesen Einheit 0 – Es ordnet die DK1-Hardware dem zu, was Sie bereits von OpenArm kennen, und zeigt Ihnen genau, was anders ist.

Ihr Weg auf einen Blick

Vervollständigen Sie die Einheiten der Reihe nach. Für jede Einheit gibt es eine eindeutige Abschlusskontrolle – bei bimanuellen Systemen ist die Verbindung zwischen den Einheiten enger, also überspringen Sie nichts.

0

Bevor Sie beginnen: Bimanuelle Orientierung Erforderlich

Warum zwei Arme? Checklisten für Hardware und Software. Leader/Follower-Konzept erklärt. Zeitschätzungen und wo Sie Hilfe bekommen.

~30 Min. · Kein Code
1

Montieren und verkabeln Sie zwei Arme Erforderlich

Physische Montage für einen bimanuellen Arbeitsbereich, Einrichtung von Führungs- und Folgearm, Kameraplatzierung für vollständige Abdeckung des Arbeitsbereichs.

~3 Stunden
2

Konfigurieren Sie die Leader/Follower-Kontrolle Erforderlich

SDK-Installation für bimanuelle Installation, Pairing-Konfiguration, Python-Verbindungstest für beide Arme, Synchronisierungsüberprüfung.

~2 Stunden
3

Führen Sie Ihre erste bimanuelle Aufgabe teleoperativ durch Erforderlich

Verstehen Sie die bimanuelle Teleoperation, kalibrieren Sie den Arbeitsbereich für zwei Arme, üben Sie eine Würfelübergabe und erreichen Sie den kontinuierlichen 5-Minuten-Meilenstein.

~2 Stunden
4

Nehmen Sie synchronisierte bimanuelle Demonstrationen auf Erforderlich

Warum die bimanuelle Datenerfassung schwieriger ist. Bimanuelles Datensatzformat von LeRobot. Aufnahmeworkflow und Qualitätscheckliste. Ziel: 100 saubere Demos.

~3 Stunden
5

Trainieren Sie eine bimanuelle Politik mit ACT Erforderlich

Warum ACT sich bei der bimanuellen Koordination auszeichnet. Trainingsbefehl, Lesen bimanueller Trainingskurven, Hyperparameter. Ziel: >60 % Erfolg.

~4 Stunden
6

Führen Sie Ihre bimanuelle Richtlinie aus und verbessern Sie sie Erforderlich

Inferenz-Setup für zwei Arme, bimanuelles Bewertungsprotokoll, einzigartige Fehlermodi für bimanuelle und das Datenschwungrad zur Verbesserung.

~2 Stunden

Zeitaufschlüsselung

Einheit Thema Zeit
Einheit 0Bimanuelle Orientierung~30 Min
Einheit 1Hardware-Setup~3 Std
Einheit 2Leader/Follower-Konfiguration~2 Std
Einheit 3Erste bimanuelle Teleoperation~2 Std
Einheit 4Datenerfassung (100 Demos)~3 Std
Einheit 5ACT-Richtlinienschulung~4 Std
Einheit 6Bereitstellen und verbessern~2 Std
Gesamt ~16 Std. 30 Min
Starteinheit 0 – Orientierung →

Dauert etwa 30 Minuten. Behandelt die bimanualspezifischen Konzepte und Checklisten vor Beginn der Hardware-Arbeiten.