DK1 Bimanual: Von der Einrichtung bis zum Lernen von Robotern mit zwei Händen
Der komplette DK1-Lernweg. In ca. 16 Stunden geht es vom Hardware-Setup über das Training und die Bereitstellung einer zweibinhaltigen ACT-Politik.
Ein strukturierter, sequentieller Weg, der Sie vom Hardware-Setup bis zum Ausführen einer ausgebildeten, zweibändigen Imitationslernungspolitik auf beiden DK1-Armen gleichzeitig führt.
Gesamtzeit ~ 16 Stunden
Schwierigkeiten mittelschnitt
Hardware DK1 Kit (2 Arme) + Führungskontroller + 2× Kameras
Voraussetzungen OpenArm-Pfad vollständige oder gleichwertige Erfahrung
Simulationsoption Ja
Sie werden eine zweimanuelle Wahl- und Ortpolitik erstellen, die mit ACT ausgebildet ist.
Vor Beginn dieser Arbeit prüfen Sie diese Voraussetzungen
- Die OpenArm 1 -Pfad - oder -erfahrung in der Einarms-Teleoperation und Datenerhebung
- Komfortabel mit den Grundlagen von ROS 2 (Startdateien, Themeninspektion, gemeinsame Überwachung des Zustands)
- Python 3.10 oder höher installiert; vertraut mit virtuellen Umgebungen und Pip
- Zugriff auf ein DK1-Kit (beide Anhängerarme + Führercontroller) __ oder die MuJoCo-Bimanual-Sim
- Ubuntu 22.04 oder 24.04
MacOS und Windows werden nicht für Hardwarebetrieb unterstützt - Etwa 16 Stunden Gesamtzeit, ideal auf 4
5 Sitzungen verteilt
Sie können die Hardware von DK1 auf das abschreiben, was Sie bereits von OpenArm wissen und genau sagen, was anders ist.
Ihr Weg in einem Blick
Alle Einheiten sind in Ordnung. Jede Einheit hat einen klaren Abschlusscheck.
- Ich weiß .
0
Bevor man anfängt: Zweimal benötigt man eine Orientierung
Warum zwei Arme? Hardware- und Software-Checklisten. Führer/Follower-Konzept erklärt. Zeitschätzungen und wo Hilfe zu finden ist.
- 30 Minuten · Keine Code
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1
Ein Berg und ein Draht erfordern zwei Arme
Physische Montage für einen zweimanschaltenden Arbeitsplatz, Anordnung von Führer- und Anhängerarm, Kameraanordnung für die volle Arbeitsplatzbedeckung.
~ 3 Stunden
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2 .
Konfiguration der Führungskräfte/Follower-Kontrolle erforderlich
SDK-Installation für Bimanuale, Pairing-Konfiguration, Python-Verbindungstest für beide Arme, Synchronisierungsverifizierung.
- 2 Stunden
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3
Teleoperation Ihrer ersten erforderlichen Bimanuale Aufgabe
Verstanden, zweimanschließende Teleoperation, kalibrieren Sie Arbeitsplatz für zwei Arme, üben Sie einen Würfel-Übergabe und erreichen Sie den 5-minütigen kontinuierlichen Meilenstein.
- 2 Stunden
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4
Aufzeichnungen sind synchronisiert und bi-manual-demonstrationen erforderlich
Warum ist die Datenverarbeitung schwerer, ist das Format eines LeRobot-Daten-Set, ist die Aufzeichnung von Workflows und Qualitätschecklisten, Ziel: 100 saubere Demos.
~ 3 Stunden
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5
Eine zweimanuelle Politik mit ACT-Anforderung ausbilden
Warum ACT bei der bil Manuellen Koordinierung hervorragend ist. Trainingskommando, Lesung von bil Manuellen Trainingskurven, Hyperparameter. Ziel: >60% Erfolg.
~ 4 Stunden
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6
Sie müssen Ihre Bimanuale Politik ausführen und verbessern
Einheitliche Einrichtung für zwei Arme, ein zweibäufiges Bewertungsprotokoll, einzigartige Fehlermodi für ein zweibäufiges und das Datenruder zur Verbesserung.
- 2 Stunden
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Zeitverteilung
| Unit | Topic | Time |
|---|---|---|
| Unit 0 | Bimanual Orientation | ~30 min |
| Unit 1 | Hardware Setup | ~3 h |
| Unit 2 | Leader/Follower Config | ~2 h |
| Unit 3 | First Bimanual Teleoperation | ~2 h |
| Unit 4 | Data Collection (100 demos) | ~3 h |
| Unit 5 | ACT Policy Training | ~4 h |
| Unit 6 | Deploy & Improve | ~2 h |
| Total | ~16 h 30 min |
Start-Einheit 0
Es dauert etwa 30 Minuten, umfasst die zweimanualen Konzepte und Checklisten, bevor jede Hardwarearbeit beginnt.