DK1-Schnellstart: Bevor Sie beginnen
Lesen Sie dies zuerst. Auf dieser Seite erfahren Sie genau, welche Hardware Sie benötigen, welche Software installiert werden muss, wie lange die Einrichtung dauert und was Sie tun können, wenn Sie den vollständigen bimanuellen Pfad abgeschlossen haben.
Wie lange dauert das?
Von der Box zur bimanuellen Datenerfassung. Der zweiarmige Aufbau des DK1 dauert länger als ein einarmiger Bausatz – planen Sie entsprechend.
Gesamtzeit am ersten Tag: ca. 3–4 Stunden für eine vollständige bimanuelle erste Sitzung. Für Anfänger ist es bequem, sich auf zwei Tage zu verteilen.
Hardware-Checkliste
Alles, was auf Ihrem Schreibtisch sein muss, bevor Sie beginnen. Mit „in der Box“ gekennzeichnete Artikel werden mit dem DK1-Kit geliefert.
-
Zwei DK1-Armeinheiten (Anführer + Anhänger) In der Box – Mitnehmerarm: 7 DOF + Greifer (DM4340 + DM4310 Servos). Führungsarm: 7 DOF + Greifer (Dynamixel XL330-Servos). Beide Arme müssen vorhanden sein.
-
Zwei USB-C-Kabel (eines pro Arm) Im Lieferumfang enthalten: Verbindet jeden Arm mit den USB-Anschlüssen des Host-PCs. Verwenden Sie nach Möglichkeit separate USB-Controller, um Bandbreitenkonflikte zu vermeiden.
-
Stromversorgung für Mitnehmerarm Im Lieferumfang enthalten: Für den Folgearm (DM4340-Motoren) ist ein spezieller Leistungsbaustein erforderlich. Der Führungsarm wird über USB mit Strom versorgt.
-
Hardware zur Tischmontage Im Karton: M5-Schrauben, Grundplatten für beide Arme. Eine stabile Montage ist von entscheidender Bedeutung: Der Mitnehmerarm erzeugt Drehmomente, die einen ungesicherten Arm beim Teleop verschieben.
-
Host-PC mit Ubuntu 22.04 Nicht im Lieferumfang enthalten – native Ubuntu-Installation erforderlich. Minimum: 8 GB RAM, 4 USB 3.0-Anschlüsse (2 Arme + 2 Kameras). Laden Sie Ubuntu herunter →
-
Zwei Kameras (Handgelenkansicht + Overhead) Nicht im Lieferumfang enthalten, aber für die Datenerfassung erforderlich – USB-Webcam oder RealSense D435i. Montieren Sie einen an jedem Endeffektor des Mitnehmerarms, einen über Kopf für die Sicht auf den Arbeitsbereich.
-
1,5 m × 1 m freier Arbeitsbereich Erforderlich – die bimanuelle Einrichtung erfordert mehr Platz auf dem Tisch als ein einzelner Arm. Beide Arme sollten das Zentrum des gemeinsamen Arbeitsbereichs erreichen. Siehe die Sicherheitsseite →
Bimanual-spezifischer Hinweis: Der DK1 verwendet eine Leader/Follower-Konfiguration. Der Führungsarm (Dynamixel XL330) wird von der Hand des Bedieners bewegt. Der Folgearm (DM4340) reproduziert diese Bewegungen in Echtzeit. Beide Arme müssen vor Beginn einer Aufnahmesitzung kalibriert und verbunden werden. Betreiben Sie niemals nur einen Arm.
Was Sie vor dem Start installieren müssen
Der Setup-Anleitung geht jeden Schritt im Detail durch. Dies ist die Zusammenfassung, damit Sie sich im Voraus vorbereiten können.
Betriebssystem
Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Ubuntu 20.04 funktioniert auch, aber 22.04 wird empfohlen. macOS und Windows werden für echte Hardware nicht unterstützt.
Python
Python 3.10+ (im Paket mit Ubuntu 22.04). Das DK1-Plugin zielt auf Python 3.10+ ab. Pip und UV installieren:
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uvROS2 Bescheiden
ROS2 Humble Hawksbill ist die empfohlene Distribution. Der DK1 unterstützt ROS2 für die bimanuelle Steuerung auf höherer Ebene (optional – nicht erforderlich für den reinen LeRobot-Datenerfassungspfad):
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yLeRobot
LeRobot (HuggingFace) ist das primäre Framework für die DK1-Datenerfassung. Per Pip installieren:
pip install lerobotDK1 LeRobot-Plugin
Das TRLC-DK1-Repository bietet ein LeRobot-Plugin, das das registriert dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, Und bi_dk1_follower Gerätetypen:
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .Simulation (optional – keine Hardware erforderlich)
Sie können den DK1-Software-Stack ohne Hardware mit MuJoCo mit dem bimanuellen Modell TRLC-DK1 testen:
pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.pyDas MuJoCo-Modell umfasst sowohl die Physik des Führungs- als auch des Folgearms, die korrekte Geometrie des Arbeitsbereichs und die Dynamik des Greifers. Siehe die Abschnitt Software → Simulation für die vollständige Einrichtung.
Was Sie nach dem vollständigen Pfad tun können
Nachdem Sie alle 5 Schritte abgeschlossen haben – Auspacken durch den ersten bimanuellen Datensatz – können Sie:
bi_dk1_leader Und bi_dk1_follower Geräteschema
So erhalten Sie Hilfe
Du wirst es nicht alleine schaffen. Hier können Sie in jeder Phase Fragen stellen.
DK1-Forum
Der wichtigste Ort, um Einrichtungsfragen zu stellen, Kalibrierungstipps auszutauschen und Antworten von der SVRC-Community und dem SVRC-Team zu erhalten.
GitHub-Probleme
Fehlerberichte, Plugin-Fragen und Firmware-Probleme. Überprüfen Sie vorhandene Probleme, bevor Sie ein neues eröffnen.
Zwietracht
Echtzeit-Hilfe im #dk1-Support. Andere DK1-Benutzer, TRLC-Ingenieure und SVRC-Teammitglieder sind täglich aktiv.
Direkte Unterstützung
Wenden Sie sich bei Hardwareproblemen, Garantiefragen oder Unternehmensanfragen direkt an das SVRC-Team.