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Manipulation in der Hand
Neupositionierung oder Neuausrichtung eines Objekts innerhalb des Robotergriffs durch Fingerbewegungen, ohne es abzulegen. Manipulation in der Hand ist wesentlich für geschickte Montage und Werkzeuggebrauch. Sie erfordert mehrfingrige Hände mit taktiler Erfassung und ausgefeilter Regelung. Aufgaben umfassen Objektrotation, Translation und Schwenken. RL mit Domänen-Randomisierung hat beeindruckende Ergebnisse bei der In-Hand-Rotation erzielt.