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Impedanzanpassung
Anpassung der mechanischen Impedanz (Steifheit und Dämpfung) des Roboter-Endeffektor an die Impedanz der Aufgabenumgebung, um den Energieaustausch während des Kontakts zu minimieren. Weiche Umgebungen (Schaumstoff, Gewebe) profitieren von niedriger Steifheit (nachgiebiger) Regelung; starre Umgebungen (Metallmontage) profitieren von höherer Steifheit. Impedanzanpassung verbessert die Kontaktstabilität und reduziert Aufprallkräfte.