DWA

Dynamic Window Approach — ein geschwindigkeitsbasierter lokaler Planer für mobile Roboter, der Kandidatengeschwindigkeiten (linear und angular) innerhalb der dynamischen Grenzen des Roboters (Beschleunigungsgrenzen) abtastet, Vorwärtstrajektorien für jede simuliert und die Geschwindigkeit wählt, die den Fortschritt zum Ziel, die Hindernisfreiheit und die Geschwindigkeitspräferenz am besten ausgleicht. DWA wird häufig in der ROS-Navigation verwendet.

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