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Kostenkarte
Eine 2D-Gitterdarstellung, bei der jede Zelle einen Kostenwert speichert, der angibt, wie wünschenswert (oder gefährlich) es für den Roboter ist, diese Position zu durchqueren. Kostenkarten werden in der Navigation von Mobilrobotern verwendet — Zellen, die von Hindernissen besetzt sind, haben unendliche Kosten, Zellen in der Nähe von Hindernissen haben hohe Kosten (Inflation), und freier Raum hat niedrige Kosten. ROS-Navigationsstapel verwenden geschichtete Kostenkarten.