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D* Lite
Ein inkrementeller Replanning-Algorithmus zur Berechnung kürzester Pfade, der den Pfad effizient aktualisiert, wenn sich die Karte ändert (z. B. neue Hindernisse erkannt werden). Im Gegensatz zu A*, das von vorne neu plant, nutzt D* Lite frühere Berechnungen wieder, was es für die Echtzeit-Navigation in teilweise bekannten Umgebungen geeignet macht, in denen Sensor-Updates kontinuierlich neue Informationen offenbaren.