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Bündelausgleich
Eine nichtlineare Kleinste-Quadrate-Optimierung, die Kameraposen und 3D-Punktpositionen gemeinsam verfeinert, um Rückprojektionsfehler über mehrere Bilder hinweg zu minimieren. Bündelausgleich ist die Kernoptimierung in Structure-from-Motion (SfM) und SLAM. COLMAP und g2o implementieren effizienten spärlichen Bündelausgleich. Es ist der Goldstandard für genaue 3D-Rekonstruktion.