العودة إلى Glossary
نموذج الديناميكا
نموذج رياضي يصف كيف تنتج القوى وعزوم الدوران الحركة في الروبوت. الشكل القياسي هو معادلة المعالج: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ، حيث M هي مصفوفة الكتلة، و C هي كوريوليس/الطرد المركزي، و g هي الجاذبية، و τ هو عزم المفصل. نماذج الديناميكا الدقيقة ضرورية للتحكم بعزم الحساب والمحاكاة والتعلم المعزز القائم على النموذج.