العودة إلى Glossary
معادلة أويلر-لاغرانج
المعادلة الأساسية لميكانيكا لاغرانج: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q، حيث L = T - V هو لاغرانجيان و Q هي القوة المعممة. تطبيق معادلة أويلر-لاغرانج على الطاقة الحركية والكامنة للروبوت ينتج معادلة حركة المناور M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ.