Where do I get the parts and BOM for the SO-101?

The full bill of materials, STL files, and assembly instructions are maintained in the HuggingFace LeRobot repository on GitHub. Search for 'SO-101' in the lerobot repo. Feetech STS3215 servos can be purchased directly from Feetech or common electronics suppliers.

Is the SO-101 compatible with LeRobot?

Yes, natively. Install lerobot with pip install lerobot or uv pip install lerobot. Use --robot.type=so101 in all LeRobot CLI commands. No additional plugin or registration is needed.

Can I use the SO-101 for bimanual teleoperation?

Yes. Use one SO-101 as a leader arm and a second as a follower, or pair it with the DK1 leader arm. Both connect via USB serial and are natively supported by LeRobot.

The serial port is not found on Linux — what do I do?

On Linux, serial ports require the user to be in the dialout group. Run: sudo usermod -aG dialout $USER and then log out and back in.

A servo is not responding — what should I check?

Check that 12V power is connected and the polarity is correct. Verify the USB cable is connected and the correct serial port is specified. Re-run calibration. Confirm the servo ID is set correctly in the daisy chain (IDs 1–6 from base to tip).

What cameras work with the SO-101 for data collection?

Any USB webcam works with LeRobot's OpenCV camera driver. OAK-D (Luxonis) and Intel RealSense are recommended when depth information is needed. Use --robot.cameras.top.type=opencv and --robot.cameras.top.index=0 in the record command.

Сообщество СО-101

Сообщество и поддержка

Часто задаваемые вопросы, темы на форумах и ресурсы сообщества, посвященные роботу-манипулятору SO-101 с открытым исходным кодом.

Часто задаваемые вопросы

Где я могу получить детали и спецификацию для СО-101?

Полная спецификация материалов, файлы STL для печати и инструкции по сборке хранятся в Репозиторий HuggingFace LeRobot на GitHub. Найдите «SO-101» в репозитории. Сервоприводы Feetech STS3215 можно приобрести непосредственно у Feetech или у обычных поставщиков электроники, таких как Amazon или AliExpress.

Совместим ли SO-101 с LeRobot?

Да, изначально. SO-101 поддерживается напрямую HuggingFace LeRobot без необходимости использования дополнительных плагинов. Установите LeRobot и пользуйтесь --robot.type=so101 во всех командах CLI:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

После установки не требуется ручная регистрация или дополнительная настройка.

Могу ли я использовать SO-101 для двуручного телеоперирования?

Да. Используйте один SO-101 в качестве ведущего рычага, а второй SO-101 (или ведущего рычага DK1) в качестве устройства ввода. Оба подключаются через последовательный порт USB и изначально поддерживаются LeRobot. Информацию о бимануальной настройке ведомого устройства с ведущим DK1 см. страница ДК1 для получения полной информации о конфигурации.

Последовательный порт не найден в Linux — что мне делать?

В Linux последовательные порты USB под /dev/ttyACM* требовать от пользователя присутствия в dialout группа. Выполните следующее, а затем выйдите из системы и снова войдите:

sudo usermod -aG dialout $USER

Альтернативно, предоставьте временный доступ с помощью sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Если порт по-прежнему не отображается, убедитесь, что установлен драйвер USB-to-serial CH340 или CP2102. В macOS вам может потребоваться установить драйвер CH340 отдельно.

Сервопривод не отвечает — что мне проверить?

Проработайте этот контрольный список по порядку:

Убедитесь, что питание 12 В подключено и соблюдена полярность.
Убедитесь, что USB-кабель надежно подключен к ПК и адаптеру сервошины.
Убедитесь, что вы используете правильный порт в своей команде (запустите find_motors_bus_port.py)
Убедитесь, что каждый сервопривод имеет уникальный идентификатор (1–6 от основания до наконечника) — дублирующиеся идентификаторы приводят к сбоям связи.
Повторите калибровку: python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
Проверьте соединения сервокабеля на наличие ослабленных или перепутанных разъемов.

Какие камеры работают с СО-101 для сбора данных?

Любая веб-камера USB работает со встроенным драйвером камеры OpenCV LeRobot. Использовать --robot.cameras.top.type=opencv и --robot.cameras.top.index=0 в record.py команда.

Для сбора данных с возможностью глубины, ДУБ-Д (Люксонис) и Intel RealSense D435 — это варианты, рекомендованные сообществом. Они обеспечивают глубину RGB + со скоростью 30 кадров в секунду и поддерживаются драйверами камеры LeRobot.

Активные темы форума

Советы по сборке SO-101 и настройка идентификатора сервопривода → Проблемы с обнаружением порта и последовательным драйвером → Калибровочный дрейф и рабочие процессы повторной калибровки → Вопросы по интеграции LeRobot → Настройка камеры для просмотра запястья и сверху → Советы по качеству набора данных и фильтрация эпизодов → Бимануальная установка с ведущим/ведомым СО-101. →

У вас есть вопросы или вы хотите поделиться результатами сборки SO-101?

Перейти на Форум → ЛеРобот GitHub → Обратиться в службу поддержки →

Вернуться в хаб SO-101

Все, что вам нужно для сборки, настройки и обучения с помощью SO-101.

Концентратор СО-101 Руководство по установке Технические характеристики

Сообщество и поддержка

Часто задаваемые вопросы

Активные темы форума

Ресурсы сообщества

ЛеРобот на GitHub

Форум SVRC

Путь обучения

Руководство по установке

Полные характеристики

Прямая поддержка

Вернуться в хаб SO-101