Руководство по настройке SO-101

SO-101 — это продукт с полностью открытым исходным кодом. Все детали либо напечатаны на 3D-принтере, либо доступны в виде готового оборудования, указанного в спецификации LeRobot на HuggingFace.

Детали, которые вам нужны

• 6 серводвигателей Feetech STS3215
• Структурные детали, напечатанные на 3D-принтере (файлы STL в репозитории SO-101 на GitHub)
• Кабель-адаптер USB-последовательный порт (чип CH340 или CP2102)
• Источник питания 12 В (минимум 3 А)
• Сервокабели и соединительное оборудование (согласно спецификации)

Контрольный список сборки

• Распечатайте все структурные компоненты (основание, звенья, рабочий орган)
• Установите сервоприводы STS3215 в соответствующие корпуса звеньев.
• Проложите сервокабели через печатные кабельные каналы.
• Сервоприводы последовательно подключаются в правильном порядке (идентификаторы 1–6 от основания к кончику)
• Перед включением питания закрепите базу на устойчивой поверхности.
• Прочтите страница безопасности перед подачей питания

Все структурные компоненты SO-101 можно распечатать по технологии FDM с использованием стандартных настольных принтеров. Файлы STL организованы в отдельные файлы для каждой руки, что упрощает нарезку.

Рекомендуемые настройки слайсера

Файлы STL — что печатать

Предварительно подготовленные отдельные файлы доступны для кроватей стандартных размеров:

• Станина 220х220 мм (Эндер 3):
  • Последователь: STL/SO101/Follower/Ender_Follower_SO101.stl
  • Лидер: STL/SO101/Leader/Ender_Leader_SO101.stl
• Станина 205х250 мм (Пруса/УП):
  • Последователь: STL/SO101/Follower/Prusa_Follower_SO101.stl
  • Лидер: STL/SO101/Leader/Prusa_Leader_SO101.stl

SO-101 изначально поддерживается HuggingFace LeRobot. Никакого дополнительного плагина не требуется — просто установите LeRobot.

Установить ЛеРобот

# Using pip
pip install lerobot

# Or with uv (recommended)
uv pip install lerobot

Разрешения последовательного порта Linux

В Linux последовательные порты под /dev/ttyACM* требовать от пользователя присутствия в dialout группа. Запустите это один раз, выйдите из системы и снова войдите:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

Предварительные условия

• Питон 3.10+
• Linux (рекомендуется Ubuntu 22.04) или macOS
• Установлен драйвер USB-to-serial (драйвер CH340 в macOS; обычно предварительно установлен в Linux)

Найдите правильный последовательный порт USB для манипулятора, затем запустите сценарий калибровки LeRobot, чтобы установить нулевые положения сервопривода.

Найдите последовательный порт

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

Подключите и отсоедините USB-кабель при появлении соответствующего запроса. Скрипт определяет, к какому порту подключен рычаг. Типичные значения:

# Linux:  /dev/ttyACM0  (or ttyUSB0 for CH340 adapters)
# macOS:  /dev/tty.usbmodem*  or  /dev/tty.usbserial-*

Запустите калибровку

При появлении соответствующего запроса переместите руку в полный диапазон движений:

python lerobot/scripts/calibrate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

Запустите сценарий телеуправления в режиме одной руки, чтобы убедиться, что все суставы реагируют правильно, прежде чем подключать ведущую руку.

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

Что проверить

• Все 6 суставов реагируют на команды, не пропуская
• В терминале нет предупреждений о остановке сервопривода или перегрузке.
• Захват открывается и закрывается на весь диапазон
• Отсутствие зацепления кабеля в любом положении соединения

SO-101 работает как автономная рука или как ведомая рука с ведущей рукой для дистанционного управления. Использование второй руки в качестве лидера обеспечивает более качественные демонстрации имитационного обучения.

Автономный режим (клавиатура/программный)

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

С руководителем (например, лидером DK1)

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=so101 \
  --teleop.port=/dev/ttyACM1

Записывайте демонстрации, используя record.py. Данные сохраняются в формате LeRobot и могут быть отправлены непосредственно в HuggingFace Hub для обучения.

Базовая запись

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

С USB-камерой

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras.top.type=opencv \
  --robot.cameras.top.index=0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

Запись лучших практик

• Запишите не менее 50 демонстраций каждого задания перед тренировкой.
• Меняйте положение и ориентацию объектов в разных эпизодах.
• Используйте описательные --dataset.task имена для последующей фильтрации
• Камеры OAK-D или Intel RealSense хорошо подходят для сбора данных с поддержкой глубины.
• Проверьте загрузку набора данных в HuggingFace Hub после каждого сеанса.