SO-101
Технические характеристики
Полные характеристики аппаратного и программного обеспечения робота-манипулятора SO-101 с открытым исходным кодом.
Механический
Механический
| Параметр | Ценить |
|---|---|
| Степени свободы | 6 ГРИП 5 суставов рук + 1 захват |
| Приводы | Фитех STS3215 Сервопривод последовательной шины, крутящий момент 15 кг·см |
| Достигать | ~500 мм |
| Полезная нагрузка | ~500 г Зависит от положения руки и температуры сервопривода |
| Вес (только рука) | ~800 г Зависит от печатного материала; НОАК типичный |
| Строительный материал | 3D-печатный PLA + готовое оборудование |
| Тип соединения | Революция (все суставы) |
| Доступен URDF | Да — поддерживается сообществом, включен в репозиторий LeRobot. |
Электрический
Электрический
| Параметр | Ценить |
|---|---|
| Входное напряжение | 12 В постоянного тока Рекомендуется минимальный источник питания 3 А |
| Сервоавтобус | Последовательная шина Feetech STS (последовательное подключение) |
| Интерфейс ПК | USB-последовательный адаптер Чип CH340 или CP2102 |
| Разъем | Разъемы для сервоприводов в стиле JST (по стандарту STS3215) |
| Защита полярности | Нет встроенного — проверьте полярность перед первым подключением |
Программное обеспечение
Связь и программное обеспечение
| Параметр | Ценить |
|---|---|
| Коммуникация | USB-последовательный порт /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| Скорость передачи данных по умолчанию | 115200 бод |
| Тип устройства ЛеРобот | so101
Используйте --robot.type=so101 во всех командах LeRobot CLI.
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (pip install lerobot) |
| Версия Python | 3.10+ |
| Поддержка ОС | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Формат данных | Формат набора данных LeRobot (Parquet + видео, совместимость с HuggingFace Hub) |
| Моделирование | URDF доступен для интеграции MuJoCo и PyBullet. |
Сборка и стоимость
Сборка и стоимость
| Параметр | Ценить |
|---|---|
| Стоимость сборки своими руками | ~ 100–200 долларов США Зависит от источника сервопривода, печатной нити и региона. |
| Источник спецификации | Репозиторий HuggingFace LeRobot на GitHub |
| Детали для печати | Файлы STL доступны в репозитории SO-101 GitHub. |
| Лицензия с открытым исходным кодом | Apache 2.0 (через LeRobot) |
| Предшественник | СО-100 (СО-101 — обновленная версия с улучшенными сервоприводами) |
Где взять запчасти: Полная спецификация материалов хранится в Репозиторий HuggingFace LeRobot. Найдите «SO-101», чтобы найти текущие файлы спецификации и STL. Сервоприводы можно приобрести напрямую у Feetech или через обычных поставщиков электроники.
BOM
Спецификация материалов
Готовые компоненты для полного комплекта телеуправления ведомый + ведущий. Все детали конструкции распечатаны на 3D-принтере из файлов STL в формате Репозиторий SO-ARM100 на GitHub.
| Компонент | Кол-во (комплект из 2 рычагов) | Стоимость единицы (США) | Источник |
|---|---|---|---|
| STS3215 7,4 В, шестерня 1/345 (C001) — шарниры ведомого устройства и ведущее плечо | 7 | ~$13,89 за штуку | Алибаба |
| STS3215 7,4 В, шестерня 1/191 (C044) — основание и колено ведущей головки | 2 | ~$13,89 за штуку | Алибаба |
| STS3215 7,4 В, шестерня 1/147 (C046) — ведущее запястье и захват | 3 | ~$13,89 за штуку | Алибаба |
| Плата управления двигателем Waveshare | 2 | ~$10,60 за штуку | Амазонка / Акизуки |
| Кабель USB-C (2 шт.) | 1 | ~$7.00 | Амазонка |
| Источник питания постоянного тока 5 В | 2 | ~$10,00 за штуку | Амазонка |
| Настольные зажимы (4 шт.) | 1 | ~$9.00 | Амазонка |
| Набор отверток (Phillips #0 и #1) | 1 | ~$6.00 | Амазонка |
| Конструкционные детали, напечатанные на 3D-принтере (нить PLA+) | — | Только стоимость нити | Распечатайте самостоятельно (STL в репозитории) |
Общая сметная стоимость: ~ 230 долларов США за полный набор последователей и лидеров (цены в США). Одна только ведомая рука стоит примерно 122 доллара США. Цены в ЕС сопоставимы (~ 226 евро за полный комплект). Предварительно собранные комплекты можно приобрести на сайте ПартаБот, Сид Студия, и ВауРобо.
Активация
Передаточные числа ведущей руки
В ведомом рычаге используется одинаковое передаточное число 1/345 на всех 6 шарнирах (STS3215 C001). Ведущий рычаг использует три различных передаточных числа, чтобы сбалансировать ход назад и способность выдерживать собственный вес:
| Соединение | Мотор | Передаточное число | Код детали |
|---|---|---|---|
| Основание / плечевой поддон | STS3215 7,4 В | 1 / 191 | C044 |
| Подтяжка плеч | STS3215 7,4 В | 1 / 345 | C001 |
| локоть гибкий | STS3215 7,4 В | 1 / 191 | C044 |
| Запястье гибкое | STS3215 7,4 В | 1 / 147 | C046 |
| Ролл на запястье | STS3215 7,4 В | 1 / 147 | C046 |
| захват | STS3215 7,4 В | 1 / 147 | C046 |
Более низкое передаточное число = более маневренный задний ход. Суставы, которые оператор перемещает чаще всего (запястье, захват), используйте 1/147 для меньшего сопротивления. Плечо использует 1/345 для большего крутящего момента, чтобы удерживать собственный вес руки. Следящий рычаг везде использует 1/345 для максимального крутящего момента.
Сравнить с другим оборудованием
Посмотрите, как SO-101 сочетается с другими манипуляторами на платформе, включая OpenArm 1 и бимануальный комплект DK1.
Сравнить все оборудование →