Робот-манипулятор SO-101
Самый доступный путь к обучению роботов. Создайте его, откалибруйте и начните собирать данные имитационного обучения с помощью LeRobot уже во второй половине дня.
lerobot, запустите калибровку и начните сбор данных.
Ваш путь установки
От деталей до первого сбора данных. В общей сложности это занимает около 3–4 часов в зависимости от времени 3D-печати.
Сборка
Распечатайте или получите детали, установите сервоприводы Feetech STS3215, проложите кабели.
Установка программного обеспечения
Установите LeRobot через pip или uv, убедитесь, что тип устройства so101 доступен.
Обнаружение и калибровка портов
Найдите последовательный порт, запустите калибровку, переместите рычаг на весь диапазон.
Первый тест движения
Запустите сценарий телеоперации, чтобы убедиться, что все суставы реагируют правильно.
Телеоперация
Используйте в качестве ведомого рычага с ведущим рычагом; проверить отслеживание лидеров и последователей
Сбор данных
Записывайте демонстрации с помощью lerobot-record и отправляйте набор данных в HuggingFace Hub.
Обзор оборудования
| Степени свободы | 6 ГРИП |
| Приводы | Сервоподъемники Feetech STS3215 |
| Достигать | ~500 мм |
| Полезная нагрузка | ~500 г |
| Коммуникация | Последовательный порт USB (115200 бод по умолчанию) |
| Программное обеспечение | Нативный LeRobot (robot.type=so101) |
| Строить | 3D-печать + готовое оборудование |
| Расходы | ~ 100–200 долларов (сделай сам) |
Совместимые модели ИИ
SO-101 записывает данные в формате LeRobot, совместимом с ведущими политиками имитационного обучения.
ACT
Action Chunking Transformer — лучше всего подходит для задач по сбору и размещению. Прогнозирует последовательность действий на основе наблюдений камеры.
Посмотреть модель →Политика распространения
Лучше всего подходит для контактных манипуляций. Генерирует плавные траектории, используя шумоподавляющую диффузию в суставном пространстве.
Посмотреть модель →OpenVLA
Манипулятивные задачи, обусловленные языком. Сочетает понимание языка видения с прогнозированием действий робота.
Посмотреть модель →Технические руководства
Исследовательские статьи и руководства, охватывающие весь путь обучения SO-101.
Отлично работает с
SO-101 работает как автономный ведомый рычаг для сбора данных одной рукой или в сочетании с ведущим рычагом для двуручного телеуправления.
Лидер ДК1
Используйте SO-101 в качестве ведомого устройства с ведущим рычагом DK1 для высококачественного двуручного телеуправления и сбора данных имитационного обучения. Оба являются родными для LeRobot и используют последовательную связь USB.
Узнать о DK1 →Подходит ли мне SO-101?
SO-101 и бимануальный комплект DK1 имеют открытый исходный код и совместимы с LeRobot. Они ориентированы на разные уровни возможностей и бюджета.
| Особенность | SO-101 | Бимануальный комплект DK1 |
|---|---|---|
| Price (DIY) | ~$122 (только подписчик) ~$230 набор подписчиков + лидер |
Значительно выше Двигатели DM + адаптер CAN добавляют стоимость |
| DOF | 6 + захват (одна рука) | 7 + захват (на каждую руку, бимануальный) |
| Полезная нагрузка/жесткость | ~500 г — манипуляции с мелкими предметами | Более высокая полезная нагрузка, более жесткие соединения |
| Требуется 3D-печать | Да — PLA+, слои 0,2 мм, заполнение 15 % Или купите готовый комплект |
Частично — шасси из листового металла + некоторые печатные детали. |
| Сложность сборки | Низкая — винтовая сборка, без специальных инструментов | Средний — калибровка двигателя, проводка CAN |
| Интеграция LeRobot | Родной - so101_follower |
Плагин — dk1_follower (устанавливается отдельно) |
| Лучший вариант использования | Исследования начального уровня, индивидуальные исследователи, лаборатории с ограниченным бюджетом, первый робот | Продвинутые бимануальные манипуляции, профессиональный сбор данных, более тяжелые задачи |
Сообщество
У вас есть вопрос или вы хотите поделиться своей сборкой SO-101?
Форум → Часто задаваемые вопросы и поддержка → ЛеРобот на GitHub →