Краткое руководство: Прежде чем начать
Прочтите это в первую очередь. SO-101 удобен для новичков и работает с LeRobot «из коробки» — для начала работы не требуется ни CAN-шины, ни модулей ядра, ни ROS. На этой странице вы точно узнаете, что вам нужно, сколько времени это займет и что вы сможете сделать, когда закончите.
Что отличает SO-101
Если вы пришли из OpenArm или выбираете между платформами, вот ключевое различие.
СО-101 использует Сервоприводы Feetech STS3215 с последовательной шиной — не двигатели CAN-шины, такие как OpenArm. Это имеет два основных последствия:
- Простейшая проводка: Все 6 сервоприводов подключены последовательно к одной последовательной шине USB со скоростью 3 Мбит/с. Один USB-кабель к компьютеру. Никаких драйверов SocketCAN, никаких модулей ядра, никакого интерфейса.
- Работает на любой ОС: Поддерживаются macOS, Windows и Linux. Вам не нужна Ubuntu или собственная установка Linux.
Компромиссом является меньшая полезная нагрузка (250 г против 1 кг) и меньшая полоса пропускания управления — SO-101 идеально подходит для настольного перемещения и сбора данных для имитационного обучения. Он используется в десятках академических лабораторий и является наиболее распространенным инструментом в сообществе LeRobot.
ЛеРобот родной: SO-101 — одна из эталонных платформ в кодовой базе HuggingFace LeRobot. Вы можете напрямую следовать официальному краткому руководству LeRobot — специальная настройка робота не требуется.
Сколько времени это займет?
От частей до вашего первого записанного эпизода LeRobot.
Общее время первого дня: примерно 2,5–3 часа. Быстрее, чем любой контроллер CAN-шины, поскольку нет настройки драйвера ядра. Новички обычно заканчивают во второй половине дня.
Контрольный список оборудования
SO-101 — это набор для самостоятельной сборки. Приобретите детали самостоятельно или купите предварительно собранный комплект в магазине SVRC.
-
Рука СО-101 (ведомая рука) Рука с 6 степенями свободы и 6 сервоприводами Feetech STS3215, рама, напечатанная на 3D-принтере или обработанная на станке с ЧПУ. Распечатать файлы на GitHub →
-
Рука лидера (необязательно, но рекомендуется) Второй SO-101 использовался в качестве устройства ввода телеуправления. Лидер-последователь проводит демонстрации высочайшего качества. Можно начать с телеопа с клавиатуры, если у вас только одна рука.
-
Сервоконтроллер Feetech USB (адаптер шины STS/SCS) По одному на руку — подключает сервоприводы к вашему ПК через USB. Иногда называется «платой сервопривода последовательной шины». Доступно в магазине SVRC →
-
Источник питания постоянного тока 5 В (минимум 3 А на плечо) Не входит в комплекты DIY. Подойдет любой регулируемый источник питания 5 В с цилиндрическим разъемом. Шесть сервоприводов потребляют ~2 А при пиковой нагрузке.
-
Хост-компьютер (Windows, macOS или Linux) Требуется Python 3.10+. Нет собственных требований к Linux — драйвер последовательной шины представляет собой стандартное USB-устройство CDC. Минимум: 8 ГБ ОЗУ.
-
Кабель USB-A для сервоконтроллера Стандартный USB-кабель. Большинство плат контроллеров используют USB-A — USB-B или USB-A — micro-USB.
-
Веб-камера USB или Intel RealSense Необязательно для настройки, необходимо для сбора данных. USB веб-камера работает нормально. RealSense D435i добавляет глубину, но для LeRobot это не требуется.
-
Стабильная монтажная поверхность СО-101 — настольный манипулятор. Зажмите его или прикрепите болтами к верстаку — он не должен скользить во время демонстрации, иначе калибровка будет смещаться.
Что установить перед началом работы
The Руководство по установке проходит каждый шаг. Это краткое изложение, чтобы вы могли подготовиться заранее.
Питон 3.10+
Необходимый. Установить из python.org в Windows/macOS или используйте менеджер системных пакетов в Linux. Проверять:
python --version # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higherЛеРобот
Единственная библиотека, которую вам нужно контролировать, калибровать и записывать с помощью SO-101. Установите в виртуальную среду:
python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobotLeRobot включает в себя конфигурацию робота SO-101, сценарии калибровки сервоприводов и полный конвейер записи данных. См. Страница программного обеспечения для полной настройки.
USB-драйвер последовательного порта
В Windows установите драйвер CP2102 или CH340 в зависимости от платы сервоконтроллера. В macOS и Linux драйвер обычно включен. Проверять:
# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*
# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"ROS не требуется
SO-101 полностью работает через интерфейс LeRobot Python через последовательный порт USB. Вам не нужны ROS2, SocketCAN или какие-либо драйверы ядра. Это основное преимущество перед оружием с CAN-шиной для новичков.
Что вы можете сделать после полного пути
После завершения настройки, калибровки и первого сбора данных вы сможете:
lerobot calibrate — никаких ручных измерений
Как получить помощь
SO-101 имеет активное сообщество на GitHub, HuggingFace и форуме SVRC.
Форум СО-101
Задавайте вопросы по настройке, делитесь сборками и получайте ответы от сообщества и команды SVRC.
ЛеРобот GitHub
SO-101 — первоклассный робот в кодовой базе LeRobot. Проверьте проблемы на наличие ошибок, связанных с SO-101.
SO-ARM100 GitHub
Файлы дизайна оборудования, спецификация, инструкции по сборке и файлы 3D-печати для рамы SO-101.
Прямая поддержка
Свяжитесь с командой SVRC для поиска оборудования, приобретения комплектов или корпоративных запросов.