СО-101 Безопасность

Правила техники безопасности

Прочтите эти рекомендации перед первым включением SO-101. Рука легкая, но сервоприводы могут приложить достаточную силу, чтобы причинить травму или повреждение при неправильном использовании.

Сервозащита

Сервоприводы Feetech STS3215 являются наиболее чувствительными компонентами SO-101. Неправильное обращение может привести к поломке шестерен или перегоранию обмоток.

⚠
Не двигайтесь задним ходом при включенном питании. Принуждение шарнира к перемещению вручную при подаче питания может вывести из строя сервопривод. Всегда выключайте питание перед перемещением рычага вручную.
  • Никогда не отключайте вручную соединение, пока рука находится под напряжением — всегда сначала отправляйте команду программного останова.
  • Избегайте неоднократного превышения ограничений на совместные поездки; настроить программные ограничения для остановки до физических ограничений
  • Если сервопривод издает щелкающий или скрежетающий звук, немедленно прекратите работу и проверьте шестерню на наличие повреждений.
  • Дайте сервоприводам остыть между длительными сеансами записи — постоянные положения с высокой нагрузкой выделяют тепло
  • Не превышайте номинальную полезную нагрузку (~500 г) при полном выдвижении стрелы.

Энергетическая безопасность

SO-101 работает от напряжения 12 В постоянного тока. Неправильное напряжение или неправильная полярность могут привести к необратимому повреждению сервоприводов.

⚠
Перед подключением проверьте полярность Перед первым использованием убедитесь, что полярность разъема питания соответствует полярности сервошины. Обратная полярность может вывести из строя все сервоприводы одновременно без видимого предупреждения.
  • Используйте регулируемый источник постоянного тока 12 В с током 3 А или выше.
  • Никогда не используйте зарядное устройство для ноутбука или нерегулируемый источник питания в качестве замены.
  • Проверьте все соединения сервокабелей перед подачей питания после любой повторной сборки.
  • Следите за тем, чтобы рабочая зона была сухой — никогда не работайте рядом с жидкостями.
  • Используйте удлинитель с доступным выключателем в качестве ручного отключения источника питания 12 В.

Качество сборки и обслуживание

В SO-101 используются конструктивные детали, напечатанные на 3D-принтере. Качество печати и герметичность сборки напрямую влияют на безопасность эксплуатации.

  • Повторно проверьте все винты после первоначальной сборки — вибрация может ослабить крепеж во время первой эксплуатации.
  • Проверяйте все крепежные винты сервопривода ежемесячно или после любого столкновения.
  • Проверьте отсутствие расслоения или растрескивания напечатанных деталей, особенно на стыках соединений.
  • Прежде чем продолжить работу, замените любую напечатанную деталь, имеющую видимые трещины под напряжением.
  • Используйте плотность заполнения не менее 20 % для деталей конструкции; 40%+ рекомендуется для сервокреплений

Настройка рабочего пространства

SO-101 — это легкая рука, но незакрепленное основание может опрокинуться или соскользнуть при быстрых движениях, что создает опасность.

  • Перед первым включением питания надежно прикрутите или закрепите основание к прочному столу.
  • Во время работы от сети держите руки и предметы вне зоны досягаемости.
  • Определите свободное рабочее пространство вокруг руки — избегайте беспорядка, о который рука может удариться.
  • При использовании в классе или лаборатории во время первоначального тестирования всегда присутствует или находится на виду второй человек.
  • Прокладывайте USB-кабели и кабели питания вдали от совместных путей перемещения, чтобы не допустить их зацепления.

Требования к калибровке

Калибровка устанавливает нулевые положения сервопривода. Работа без калибровки или с устаревшими данными калибровки может привести к неожиданному перемещению рычага.

Всегда проводите повторную калибровку после сборки. Если вы разобрали какое-либо соединение, запустите повторно calibrate.py --robot.type=so101 перед операцией на руке. Данные калибровки, сохраненные из предыдущей конфигурации, приведут к неверным нулевым значениям соединений.
  • Запустите калибровку при первом включении питания после сборки
  • Повторная калибровка после разборки соединения, замены сервопривода или столкновения.
  • Перед записью убедитесь, что все соединения беспрепятственно достигают своих калибровочных положений.

Чрезвычайные процедуры

SO-101 не имеет аппаратного аварийного останова. Используйте программные и аппаратные методы, указанные ниже.

⚠
Аварийная остановка Отсоедините USB-кабель, чтобы немедленно отключить связь с рукой. Рычаг будет сохранять свое текущее положение до тех пор, пока не будет отключено питание. Отключите питание 12 В, чтобы полностью обесточить.
  • Программная остановка: Нажмите Ctrl+C в терминале, запускающем сценарии леробота — рука отключит сервопривод и обмякнет.
  • Аппаратная остановка: Отсоедините USB-кабель — кронштейн удерживает положение, но перестает получать команды
  • Полное обесточивание: Отключите питание 12 В — все сервоприводы отключатся; перед этим поддержите руку, чтобы она не упала под действием силы тяжести.
  • Держите рабочее место свободным, чтобы можно было быстро дотянуться до USB-кабеля или выключателя питания.

Вернуться к настройке

Следуйте руководству по установке для получения полного руководства по сборке и программному обеспечению.

Руководство по установке Сообщество и часто задаваемые вопросы Концентратор СО-101