Недорогой продукт с открытым исходным кодом

Робот-манипулятор SO-101

Самый доступный путь к обучению роботов. Создайте его, откалибруйте и начните собирать данные имитационного обучения с помощью LeRobot уже во второй половине дня.

Начать установку → Путь обучения →
6
Степени свободы
STS3215
Сервоприводы Feetech
USB
Последовательная связь
~$150
Стоимость сборки своими руками
Самый доступный путь к обучению роботов. SO-101 — это управляемый сообществом манипулятор с 6 степенями свободы с полностью открытым исходным кодом, используемый в академических лабораториях по всему миру. HuggingFace LeRobot изначально поддерживается — установите lerobot, запустите калибровку и начните сбор данных.
Начиная

Ваш путь установки

От деталей до первого сбора данных. В общей сложности это занимает около 3–4 часов в зависимости от времени 3D-печати.

1

Сборка

Распечатайте или получите детали, установите сервоприводы Feetech STS3215, проложите кабели.

~60 мин.
2

Установка программного обеспечения

Установите LeRobot через pip или uv, убедитесь, что тип устройства so101 доступен.

~15 мин.
3

Обнаружение и калибровка портов

Найдите последовательный порт, запустите калибровку, переместите рычаг на весь диапазон.

~20 мин.
4

Первый тест движения

Запустите сценарий телеоперации, чтобы убедиться, что все суставы реагируют правильно.

~15 мин.
5

Телеоперация

Используйте в качестве ведомого рычага с ведущим рычагом; проверить отслеживание лидеров и последователей

~30 мин.
6

Сбор данных

Записывайте демонстрации с помощью lerobot-record и отправляйте набор данных в HuggingFace Hub.

Непрерывный
Открыть полное руководство по установке →
Технический обзор

Обзор оборудования

Степени свободы 6 ГРИП
Приводы Сервоподъемники Feetech STS3215
Достигать ~500 мм
Полезная нагрузка ~500 г
Коммуникация Последовательный порт USB (115200 бод по умолчанию)
Программное обеспечение Нативный LeRobot (robot.type=so101)
Строить 3D-печать + готовое оборудование
Расходы ~ 100–200 долларов (сделай сам)
Полные характеристики → Информация о безопасности →
Интеграция ИИ

Совместимые модели ИИ

SO-101 записывает данные в формате LeRobot, совместимом с ведущими политиками имитационного обучения.

ACT

Action Chunking Transformer — лучше всего подходит для задач по сбору и размещению. Прогнозирует последовательность действий на основе наблюдений камеры.

Посмотреть модель →

Политика распространения

Лучше всего подходит для контактных манипуляций. Генерирует плавные траектории, используя шумоподавляющую диффузию в суставном пространстве.

Посмотреть модель →

OpenVLA

Манипулятивные задачи, обусловленные языком. Сочетает понимание языка видения с прогнозированием действий робота.

Посмотреть модель →
Просмотр наборов данных → Все модели →
Глубокие погружения

Технические руководства

Исследовательские статьи и руководства, охватывающие весь путь обучения SO-101.

SO-101 Пошаговый путь обучения → Руководство по сборке и настройке → Обнаружение и калибровка портов → Настройка телеоперации → Сбор данных с помощью LeRobot → Часто задаваемые вопросы сообщества и устранение неполадок →
Бимануальная установка

Отлично работает с

SO-101 работает как автономный ведомый рычаг для сбора данных одной рукой или в сочетании с ведущим рычагом для двуручного телеуправления.

Лидер ДК1

Используйте SO-101 в качестве ведомого устройства с ведущим рычагом DK1 для высококачественного двуручного телеуправления и сбора данных имитационного обучения. Оба являются родными для LeRobot и используют последовательную связь USB.

Узнать о DK1 →
Выбор руки

Подходит ли мне SO-101?

SO-101 и бимануальный комплект DK1 имеют открытый исходный код и совместимы с LeRobot. Они ориентированы на разные уровни возможностей и бюджета.

Особенность SO-101 Бимануальный комплект DK1
Price (DIY) ~$122 (только подписчик)
~$230 набор подписчиков + лидер		 Значительно выше
Двигатели DM + адаптер CAN добавляют стоимость
DOF 6 + захват (одна рука) 7 + захват (на каждую руку, бимануальный)
Полезная нагрузка/жесткость ~500 г — манипуляции с мелкими предметами Более высокая полезная нагрузка, более жесткие соединения
Требуется 3D-печать Да — PLA+, слои 0,2 мм, заполнение 15 %
Или купите готовый комплект		 Частично — шасси из листового металла + некоторые печатные детали.
Сложность сборки Низкая — винтовая сборка, без специальных инструментов Средний — калибровка двигателя, проводка CAN
Интеграция LeRobot Родной - so101_follower Плагин — dk1_follower (устанавливается отдельно)
Лучший вариант использования Исследования начального уровня, индивидуальные исследователи, лаборатории с ограниченным бюджетом, первый робот Продвинутые бимануальные манипуляции, профессиональный сбор данных, более тяжелые задачи
Рекомендация: Начните с SO-101, если вы новичок в обучении роботов, работаете в одиночку или у вас ограниченный бюджет. Переходите на DK1 или аналогичную бимануальную систему, если вам нужна более высокая полезная нагрузка, координация двух рук или более точное совместное управление для выполнения сложных задач.
Узнать о DK1 → Сравнить все оборудование →
Получить помощь и поделиться

Сообщество

У вас есть вопрос или вы хотите поделиться своей сборкой SO-101?

Форум → Часто задаваемые вопросы и поддержка → ЛеРобот на GitHub →

Готовы построить SO-101?

Открытый исходный код, управляемый сообществом и собственный LeRobot. Самый быстрый путь к имитационному обучению.

Начать руководство по установке Полный путь обучения Связаться с нами