Указатель учебных пособий по Paxini Gen3
Пошаговые руководства от первых контактных данных до политики обучения роботов, чувствительных к тактильным ощущениям. Если вы только что завершили настройку программного обеспечения, начните с урока 1. Перейдите к уроку 3 или 4, если у вас уже есть работающий поток датчиков.
Базовое восприятие: чтение при первом контакте
Установите Paxini SDK, подключите датчик через USB-C и напишите 5-строчный скрипт Python, который печатает данные о давлении в реальном времени. Запустите встроенный визуализатор тепловой карты, чтобы убедиться, что каждый таксель работает. Завершите это перед любым другим уроком.
Понимание тактильных данных
Изучите пространственную структуру массива давления, откалибруйте пороговые значения обнаружения контакта для вашего захвата, реализуйте функцию обнаружения захвата и визуализируйте события контакта с течением времени. Покрывает разницу между давлением, силой и площадью контакта.
Синхронизация тактильных ощущений с манипулятором робота
Установите Gen3 на захват, проложите USB-кабели вдоль кронштейна и используйте MultiSourceSync для записи синхронизированных (состояние руки, тактильные, камеры) кадров. Проверьте выравнивание временных меток и запишите 10-секундный тестовый эпизод.
Запись тактильного набора данных LeRobot
Используйте расширенную схему набора данных LeRobot, чтобы записать 50 демонстраций захвата и размещения с помощью тактильных каналов. Применяйте контрольный список качества, автоматически отмечайте события с ошибками и убедитесь, что ваш набор данных готов к обучению политике.
Обучение тактильной политике
Добавлять observation.tactile в качестве входной модальности для ACT или политики распространения. Вычислите статистику нормализации из вашего набора данных, запустите обучение и оцените деформируемые и прозрачные объекты по базовому уровню, предназначенному только для зрения.
Обнаружение качества захвата в реальном времени
Реализуйте легкий онлайн-классификатор, который работает с частотой датчиков (500 Гц) и помечает нестабильные захваты в режиме реального времени. Используйте полученные результаты как сигнал вознаграждения за адаптацию онлайн-политики.
Предпочитаете структурированный путь обучения?
Учебники 1–5 выше — это те же самые единицы, что и в официальной версии. Схема обучения Paxini Gen3 — последовательная 8-часовая учебная программа с проверкой выполнения, оценкой времени и отслеживанием прогресса. Если вы новичок в тактильных ощущениях, начните с этого.