Краткое руководство: Прежде чем начать
Прочтите это в первую очередь. Paxini Gen3 — это датчик давления и силы высокой плотности, а не датчик движения. На этой странице объясняется, что он измеряет, какие захваты он крепит, варианты подключения (USB-C или беспроводное), а также что будет работать после завершения настройки.
Что измеряет Paxini Gen3
Паксини Gen3 — это система тактильного давления и силы высокой плотности предназначен для крепления на кончиках пальцев, подушечках пальцев или ладонях робота. Это важное отличие от датчиков движения или силомоментных датчиков на запястье:
- Что он измеряет: Распределенное контактное давление (пространственная карта), общая величина контактной силы, площадь контакта и расположение центроида контакта — до 500 Гц.
- Что НЕ измеряется: Углы суставов, положение рук или скорость. Он не знает, где находится захват в пространстве — знает только, какие силы действуют на контактную поверхность.
Это означает, что Paxini Gen3 является модальность восприятия, которая усиливает захват вашего робота, а не автономный контроллер. Его основная ценность — измерение качества контакта во время захвата — фиксация событий скольжения, площади контакта и распределения давления, которые камеры и проприоцептивные датчики не могут наблюдать.
Самый важный вариант использования: Установите датчики Gen3 на кончики пальцев, а затем запишите демонстрации манипуляций. Тактильный сигнал расскажет о вашей политике устойчив ли захват — информация, которую само по себе зрение не может достоверно предоставить, особенно для деформируемых или прозрачных объектов.
На чем он крепится?
В Paxini Gen3 используется система адаптеров с клеем и винтовым креплением, которая подходит к любой плоской или изогнутой поверхности кончика пальца. Для стандартных захватов не требуется специальной механической обработки.
Рука Орки
Вариант с кончиками пальцев крепится непосредственно на подушечку каждого пальца Orca. Тактильное распознавание всей руки с помощью 5 датчиков, синхронизированных через один USB-концентратор. Идеально подходит для исследования ловких манипуляций.
РекомендуетсяАллегро Рука
Варианты с кончиками и подушечками пальцев прикрепляются к плоским граням каждого пальца Allegro. Кронштейны-переходники можно приобрести в компании Paxini. Работает с оборудованием v3 и v4.
ПровереноРоботик 2Ф-85/2Ф-140
Вариант Palm крепится на поверхность каждого пальца. Установка с одним датчиком покрывает основную контактную поверхность. Обычно используется в случаях промышленного захвата и контроля качества.
ПровереноЗахваты на заказ/3D-печать
Клейкая система крепления работает на любой чистой, плоской поверхности. Толщина сенсора составляет 2,1 мм — достаточно тонкая, чтобы его можно было встроить в большинство нестандартных дизайнов кончиков пальцев без проблем с зазором.
СовместимыйOpenArm + Захват
Сопряжение с любым захватом, совместимым с OpenArm. Данные датчиков передаются через USB вместе с совместными данными OpenArm для синхронизированной записи через SDK платформы.
ПоддерживаетсяАвтономное зондирование
Используйте без манипулятора робота для изучения манипуляций человека, измерения контактного давления во время тестирования продукта или сбора справочных данных для имитационного обучения.
ПоддерживаетсяПроводные и беспроводные варианты USB-C
Paxini Gen3 поддерживает два режима подключения:
USB-C (рекомендуется)
Каждый сенсорный модуль подключается через USB-C к хост-компьютеру или USB-концентратору крепится на запястье робота. Датчик выглядит как стандартное USB HID-устройство — установка драйвера не требуется ни в одной ОС. Несколько датчиков (например, все пять пальцев) подключаются через концентратор USB 3.0 и отображаются как отдельные устройства.
Задержка туда и обратно от контакта до обратного вызова Python составляет примерно 2–4 мс через USB-C при частоте дискретизации 500 Гц. Этого достаточно для обнаружения переходных процессов скольжения (длительностью <10 мс) в реальном времени.
Беспроводная связь (BLE 5.2)
Вариант Gen3 Wireless заменяет порт USB-C радиомодемом BLE 5.2 и перезаряжаемой батареей емкостью 150 мАч (время работы 8 часов). Частота дискретизации беспроводной сети ограничена 200 Гц. Задержка составляет примерно 10–15 мс, что приемлемо для сбора данных, но не для контуров управления в реальном времени.
Для интеграции робота используйте USB-C. Беспроводная связь полезна для исследований рук человека и стендовых испытаний. Прокладка кабелей на манипуляторе робота невелика — проложите кабель вдоль манипулятора и закрепите кабельными зажимами или спиральной обмоткой.
Сколько времени занимает установка?
Общее время от распаковки до создания тактильной тепловой карты в реальном времени: примерно 1,5 часа для установки с одним датчиком. При настройке нескольких пальцев на каждый дополнительный датчик требуется 20–30 минут.
Общая автономная установка: ~35 минут. Интеграция с манипулятором-роботом для синхронизированной записи добавляет еще 45 минут на проводку, прокладку кабелей и проверку временных меток.
Контрольный список оборудования
-
Сенсорный модуль Paxini Gen3 (вариант для кончика пальца, подушечки пальца или ладони) При заказе укажите захват — компания Paxini поставляет в коробке соответствующий монтажный адаптер. Чтобы узнать цену, свяжитесь с SVRC →
-
Кабель USB-C (0,5 м, в комплекте) или USB-концентратор для настройки нескольких датчиков Каждый датчик использует один порт USB-C. Для настройки с пятью пальцами используйте концентратор USB 3.0 с питанием, установленный на запястье робота, чтобы минимизировать размер пучка кабелей.
-
Монтажный адаптер для вашего целевого захвата Входит в комплект поставки серий Orca Hand, Allegro и Robotiq 2F. Для нестандартных захватов используйте универсальное клейкое крепление (входит в комплект) или запросите специальный кронштейн.
-
Хост-ПК — любая ОС (macOS, Linux, Windows) Питон 3.10+. Специальный драйвер не требуется — датчик считается стандартным USB HID-устройством. Linux рекомендуется для интеграции манипулятора робота (ROS2).
-
Рука или захват робота (для полной интеграции) Любая совместимая рука: OpenArm, Franka, серия UR, кастомная. Датчик работает автономно для стендовых испытаний, но для полного конвейера сбора данных требуется манипулятор.