Рука Орки
Ловкая рука с 17 степенями свободы с полностью открытым исходным кодом — 5 пальцев управляются 17 сервоприводами Feetech STS3215 по одной последовательной шине USB 3 Мбит/с. ROS не требуется: orca_core Python SDK соединяет, калибрует и управляет всеми соединениями менее чем за 10 строк кода. Лицензия MIT на модели MuJoCo MJCF для бимануального моделирования.
Ваш путь установки
Следуйте этим шагам, чтобы пройти путь от распаковки до первого ловкого захвата. Всего занимает около 3–4 часов.
Сборка и проверка
Соберите модули пальцев, проложите сухожилия, прикрепите к пластине запястья.
Установка программного обеспечения
Установите ROS2, прошейте прошивку, настройте пакет orca_core.
Калибровка
Установите нулевое положение пальцев, отрегулируйте натяжение сухожилий на каждый палец.
Первый тест на захват
Откройте и закройте каждый палец по отдельности, проверьте отслеживание
Сбор данных
Подключитесь к OpenArm или совместимому манипулятору, управляйте телеоперацией, записывайте эпизоды
Обзор оборудования
| Общая глубина резкости | 17 — пальцы, оси отведения, запястье |
| Пальцы | 5 — большой палец (4 ГРИП), указательный/средний/безымянный/мизинец (по 3 ГРИП) |
| Приводы | Сервоприводы Feetech STS3215 ×17 со скоростью 3 Мбит/с |
| ПЗУ для большого пальца | Отведение ±65°, MCP ±45°, PIP −20°…+140°, DIP −20°…+120° |
| Наручное ПЗУ | ±60° изгиб/выдвижение |
| Режим управления | current_based_position (по умолчанию); ток, скорость, положение также поддерживаются |
| SDK | orca_core — Python 3.9+, через Poetry или pip (ROS не требуется) |
| Моделирование | MuJoCo MJCF (orcahand_description) — левая, правая, бимануальная сцена |
| Связь | Последовательный порт USB — /dev/ttyUSB0 (Linux) или /dev/tty.usbserial-* (macOS) |
| Устанавливать | Стандартный фланец манипулятора робота (совместим с ISO 9283) |
| Лицензия | Массачусетский технологический институт — orcahand.com |
Исследования и руководства
Контент, курируемый SVRC, охватывает весь набор Orca Hand — от сборки до изучения политики.
Сообщество
Есть вопросы или хотите поделиться своей сборкой?
Форум Orca Hand → Гитхаб → Сообщество и часто задаваемые вопросы →