Сообщество Orca Hand
Общие вопросы, советы по сборке и ссылки на форум SVRC для строителей и исследователей Orca Hand.
FAQ
Какие инструменты мне понадобятся для сборки?
Набор прецизионных шестигранных отверток (M2 и M3), острогубцы для фрезерования сухожилий и отвертка с ограничением крутящего момента для крепежных деталей суставов. Для продевания сухожилий через направляющие кабелепровода полезно использовать увеличительное стекло или наголовную лупу. Обратитесь к официальная документация по сборке Orca Hand для получения полной спецификации и списка инструментов для вашей версии оборудования.
Как правильно настроить натяжение сухожилий?
Начните с провисания сухожилий после первоначальной прокладки. Сначала запустите процедуру калибровки, чтобы установить базовые линии открытого и закрытого положения. Затем увеличьте натяжение регулировочных винтов приводной пластины (затягивайте по часовой стрелке), пока каждый палец не достигнет полного закрытия в умеренно заданном положении. Сухожилие должно быть твердым, но не вызывать защемления сустава при перемещении рукой при отключенной системе. Чрезмерное натяжение сухожилий приведет к остановке двигателя при частичном закрытии; недостаточное натяжение сухожилий приведет к тому, что палец опустится в открытом положении.
Палец не достигает полного закрытия после калибровки. В чем дело?
Наиболее распространенными причинами являются: (1) недостаточное натяжение сухожилия — увеличьте натяжение приводной пластины этого пальца; (2) сухожилие неправильно проложено через направляющую кабелепровода, что приводит к трению; (3) шарнир или шкив не посажены до конца. Откройте оболочку пальца и визуально проверьте путь сухожилия, затем снова натяните его. После любой аппаратной настройки повторите процедуру калибровки, чтобы восстановить базовую линию положения.
Как работает интеграция ROS2?
Пакет orca_core ROS2 публикует и подписывается на стандартные темы ROS2. Отправляйте команды положения пальцев на /orca_hand/finger_cmd используя orca_msgs/FingerCmd тип сообщения с именем целевого пальца и нормализованным положением (0,0 = открыто, 1,0 = закрыто). Отзывы государств публикуются в /orca_hand/state. Пакет включает файлы запуска для автономного ручного управления и для интеграции в существующие рабочие места манипулятора. См. Репозиторий orca_core на GitHub для получения полной документации API.
Можно ли добавить тактильные датчики после сборки?
Да, корпус пальца Orca Hand спроектирован с возможностью установки тактильных датчиков на кончиках пальцев. Если вы изначально выполняете сборку без датчиков, вы можете разобрать корпуса кончиков пальцев, установить модули тактильных датчиков, проложить кабели датчиков обратно через корпус пальца к разъему для ладони, а затем снова собрать. Для этой модернизации не требуется перепрокладка сухожилий.
С какими роботизированными манипуляторами совместима Orca Hand?
В Orca Hand используется стандартное фланцевое крепление на запястье (схема, совместимая с ISO 9283), что делает его механически совместимым с любой рукой, у которой имеется стандартный фланец рабочего органа, включая ОпенАрм 101и большинство коммерческих моделей оружия с 6 степенями свободы. Если в вашей руке используется нестандартное расположение болтов, вам понадобится соответствующая фланцевая переходная пластина. Интеграция программного обеспечения через ROS2 работает с любым устройством, на котором также работает ROS2.
Где я могу найти журналы сборки и заметки об ошибках от других команд?
Форумный центр SVRC Orca Hand — лучшее место для журналов сборки сообщества, экспериментов по ретаргетингу и шаблонов тактильных сбоев, задокументированных другими командами. Руководство по исследованию SVRC также охватывает ключевые выводы, полученные в ходе ловких манипуляций с использованием этой руки.
Ресурсы и ссылки
У вас есть вопрос по сборке или вы хотите поделиться заметкой по настройке?
Форум Orca Hand → Спросите сообщество →